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[发明专利]一种用于立体仓库的搬运机械手-CN202311131109.4在审
发明人：白晓东;祁晨晓;李渊;梁广源 -专利权人：山西迎才物流设备科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于立体仓库的搬运机械手，属于搬运设备技术领域，包括支架，支架内侧活动设置有多组夹板，支架两端均设置有丝杆，丝杆贯穿夹板并与其螺纹连接，所述夹板远离支架的一端弹性连接有调节板，调节板上转动设置有支杆；过设置的多组夹板，根据不同尺寸的货物可以对应地选择一组夹板，当货物与支杆相接触并带动其偏转时，通过拉绳使得限位块与限位槽相配合，进而对夹板进行限位，此时，离货物最近的一组夹板通过限位块与支架相连接，后续，当丝杆转动时，离货物最近的一组夹板则会向着货物的方向移动并将其夹紧，大大缩短了夹板在丝杆上行进的距离，使得夹板每次行进较短的距离即可将货物夹紧，有利于延长夹板的使用寿命。
一种用于立体仓库搬运机械手

[发明专利]一种商贸物流大宗货物自动化分拣和装卸智慧仓库装置-CN202311149907.X在审
发明人：赵玉玺;赵国伟;徐波;王银龙;汪丛丛 -专利权人：山东顺和商贸集团有限公司;山东现代物流科技产业研究院有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种商贸物流大宗货物自动化分拣和装卸智慧仓库装置，涉及货物分拣装卸技术领域；包括呈圆形阵列布置的运输检测件；以及位于运输检测件上方的顶部支架，顶部支架设置有呈圆形阵列的轨道，轨道上设置有支撑轮；顶部支架上旋转设置有方位件，用于将货物转移至存放区；在轨道上滑动设置有转移件，用于识别货物的物流标签、调节货物方位和夹持转移货物；转移件上竖直滑动安装有翻转件，用于将货物进行方位翻转，以便于存放至指定的存放点位；本发明能对物品进行分拣识别，将其转移至各分类存放区，无需大量人力参与，且能对物品进行方位转换，使其物料标签的一侧朝向固定方向，便于识别装卸。
一种商贸物流大宗货物自动化分拣装卸智慧仓库装置

[发明专利]网格检查模块-CN202280013812.2在审
发明人：约根·朱维·黑格博;奥莱·亚历山大·梅勒;维蒙德·罗格纳;乔纳森·艾德 -专利权人：自动存储科技股份有限公司
申请日： 2022-02-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种测量自动储存和取出系统中的水平偏差的方法，其中，该系统包括：导轨系统，包括第一组平行导轨和第二组平行导轨，第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆沿横跨框架结构的顶部的第一方向(X)移动，第二组平行导轨布置成垂直于第一组导轨，以引导容器搬运车辆在垂直于第一方向(X)的第二方向(Y)上移动，第一组平行导轨和第二组平行导轨将导轨系统分成多个网格单元；至少一个容器搬运车辆，配置为在导轨系统上运行，其中，该至少一个容器搬运车辆设置有至少一个方位传感器，该方位传感器配置为测量传感器在三维笛卡尔参考系中的至少一个方位参数；中央控制单元，配置为接收、传输并处理容器搬运车辆的数据信号并且配置为接收并处理传感器的数据信号，其中，该方法包括以下步骤：将容器搬运车辆布置在网格上的预定位置中；将来自中央控制单元的数据信号传输到容器搬运车辆，从而命令容器搬运车辆沿着网格在一个方向(X，Y)上移动一距离；使用方位传感器以预定间隔测量至少一个方位参数以产生方位测量值，方位测量值指示容器搬运车辆在三维笛卡尔参考系内的方位；将与方位测量值有关的数据传输到中央控制单元；以及使用中央控制单元来处理方位测量值，以识别导轨系统的偏离预定值的部分。
网格检查模块

[发明专利]一种发药机内不同类型药品抓取方法、发药机及存储介质-CN202210189598.8有效
发明人：张同邦 -专利权人：深圳市联新移动医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种发药机内不同类型药品抓取方法、发药机及存储介质，所述方法包括：处方扫描单元扫描获取患者处方单信息；发药机的主机解析所述处方单信息，判断处方单上第一个药品的类型；驱动机械臂移动到治具放置位置并自动连接与该药品类型对应的抓药治具；连接有抓药治具的机械臂抓取对应的药品后送到出药部；发药机的主机判断下个药品的类型，如果和前一个药品类型相同，则机械臂连接的抓药治具保持不变并抓取对应的药品至出药部；如果和前一个药品类型不相同，则机械臂自动更换对应的抓药治具，更换后抓取对应的药品至出药部；重复上述步骤，直到处方单上的药品全部取完。本发明使得发药机能自动切换抓取不同类型的药品。
一种发药机内不同类型药品抓取方法发药机存储介质

[发明专利]一种用于药房的隐藏式上、下药输送机构-CN202310692724.6有效
发明人：卞英俊;王宜栋;韩智;宋欢琪 -专利权人：江苏环亚医用科技集团股份有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及药品输送技术领域，尤其是一种用于药房的隐藏式上、下药输送机构，包括主柜体、升降电机和平移电机。本发明的一种用于药房的隐藏式上、下药输送机构采用隐藏式上、下料方式对药品进行取送，可以大大提升药品取放过程中的安全性；采用纵向升降组件和横向送料组件相配合，可以在内部自动完成对药品位置的转换，同时在同一位置可以分别对药品进行上料和下料操作，操作效率大大提升；纵向升降组件内部可以电控平移，横向送料组件内部可以电控升降，不仅方便人们在纵向升降组件上拿取药品，而且可以降低药品在上、下料过程中的冲击力，提升药品安全性；储药盒上、下端开设有结构相同的输药口，可以提升储药盒的通用性，方便加工生产。
一种用于药房隐藏下药输送机构

[发明专利]一种四向穿梭车控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210891144.5有效
发明人：陈兴隆;萧明祥;闫玉柱 -专利权人：江苏科瑞恩科技股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四向穿梭车控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取四向穿梭车的移动距离以及累积误差，根据所述移动距离和所述累积误差确定实际行走距离，根据所述实际行走距离和减速位置控制所述四向穿梭车减速停库。本发明实施例提供的四向穿梭车控制方法，能够有效地消除因轮子变形、磨损、打滑等导致的累计误差，提高了四向穿梭车的定位精准度，可以有效确保四向穿梭车停在目标库位上。
一种穿梭控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库-CN201710482129.4有效
发明人：吕筱军;盛小锋;王松;吕均 -专利权人：杭州三拓科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库，包括自动抓取立体库(2)以及染料桶(4)，所述自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送。
一种用于搬运染料自动抓取立体

[发明专利]货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质-CN202111074841.3有效
发明人：喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货物运输控制方法应用于仓储系统，仓储系统包括分叉输送线，分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，部分子输送线设置有至少一个入库点，方法包括：获取分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，占用状态用于描述入库点的缓存库位是否被占用；根据各个入库点的缓存库位的占用状态，从各个入库点中确定待运输货物的目标入库点；基于分叉输送线，将待运输货物输送至目标入库点，以使机器人在目标入库点将待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架，通过分叉输送线进行货物运输，提高了运输效率。
货物运输控制方法装置设备仓储系统存储介质

[发明专利]全自动密集架存储库出窗口-CN201610868857.4有效
发明人：徐益平 -专利权人：宁波朝平智能科技有限公司;宁波朝平现代家具有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动密集架存储库出窗口，包括窗口框体、控制操作显示终端、窗口夹放机构、窗口进出机械手和窗口门平移机构，窗口夹放机构包括夹放动力驱动机构和与夹放动力驱动机构相连接的两组动力传动机构，两组动力传动机构上端均设RFID天线和带夹放板的夹放结构，两组动力传动机构分别传递控制各自相对应的夹放结构；窗口进出机械手包括导轨框架，导轨框架上设推盒机械手和托起储物盒子的盒子托起升降机构，推盒机械手包括推盒升降机构、推盒平移机构和单本顶出机构，窗口门平移机构包括窗口开闭门板和带门板驱动同步带的门板开闭驱动机构；存取简单快捷准确有效，人工管理成本低，操作安全可靠，提高库房高度空间利用率。
全自动密集架存储窗口

[发明专利]一种全自动发筐机及其工作方法-CN202311004623.1有效
发明人：李康禄;张陈 -专利权人：苏州英特吉医疗设备有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于发筐设备技术领域，具体涉及一种全自动发筐机及其工作方法，本全自动发筐机包括：机壳、驱动机构、取料机构、挂筐机构和输送机构；取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以采集储料筐底部的识别码；储料筐的顶部一侧勾住挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，取料机构纵向往复顶动储料筐，以使药品平铺在储料筐内；本发明通过取料机构能够定距采集储料筐上的识别码，克服不同规格的储料筐与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐，兼容性高且能够满足不同配药需求，通过挂筐机构与取料机构配合能够将药品平铺在储料筐内，充分利用储料筐的储存空间，降低药品损耗。
一种全自动发筐机及其工作方法

[发明专利]一种具有顶置式外部取药机构的智能货架-CN202310909232.8有效
发明人：王译萱;何仲恺;朱晔;李姚;刘一帆;朱宇峰;李兰;田娟;陈雅莉;张方洁;徐泽 -专利权人：江苏国衡环亚医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能仓储技术领域，尤其是一种具有顶置式外部取药机构的智能货架，包括主货架、安装在主货架内部一侧的标签打印机、驱动电机和调节电机。本发明的一种具有顶置式外部取药机构的智能货架通过采用电控式方式对药品信息进行识别和取样，无需人工操作，省时省力，效率很高；通过采用顶置式结构布局，在闲时无需占用货架两侧的人行空间，空间利用率更高；外部取药机构采用顶置式安装设计，可以直接在现有的货架基础上进行装配，无需专用货架，方便改造升级，成本低廉。
一种具有顶置式外部机构智能货架

[实用新型]一种基于AGV小车的缓存提升输送入库装置-CN202320924279.7有效
发明人：吴飞翔;叶德园;杨林剑 -专利权人：临海伟星新型建材有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于AGV小车的缓存提升输送入库装置，由设定的提升支架、提升油缸、提升油缸固定架、油缸连接头、提升链条输送线等组合在一起，通过提升油缸的伸缩杆与油缸连接头连接固定，油缸连接头固定在提升链条输送线上利用提升油缸伸缩杆的上下移动带动提升链条输送线上下移动组成实用性强的基于AGV小车的缓存提升输送入库装置。本实用新型的优点：设计新颖、构思合理，主要具有对码垛好的管件包装箱进行输送提升以及入库的功能，同时结构简单、节省成本、对环境依赖性极小、操作方便，便于操作，输送提升稳定。
一种基于 agv 小车缓存提升输送入库装置

[实用新型]一种配合AGV机器人使用的通用铝卷放置架-CN202321085847.5有效
发明人：贾杨杨;张小建;朱冬成;宋晨光 -专利权人：江苏宇橙光智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及铝卷加工技术领域，具体为一种配合AGV机器人使用的通用铝卷放置架，包括一对对称布置的支撑架，支撑架包括底座，且底座上固定安装有水平放置的支撑台，支撑台上通过滑轨安装有滑动台，且滑动台的末端固定安装有用于支撑铝卷的限位座，支撑台上固定安装有调节推杆，且调节推杆的输出端驱动滑动台沿着支撑台左右滑动。本实用新型所设计的铝卷放置架能够配合AGV机器人对铝卷进行自动化的存储和取用，并且能够利用支撑架适配不同宽度尺寸的铝卷，还能够利用护栏和安全光栅来保护所存放的铝卷，同时还能够及时的进行报警和提醒，因此有效的实现了对铝卷存储的自动化管理。
一种配合 agv 机器人使用通用放置

[实用新型]一种新型RGV小车-CN202320632543.X有效
发明人：侯君颐;覃康成 -专利权人：欧仓智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型RGV小车，包括装置本体，所述装置本体包括车架、安装台、搬运装置、电机和存储块，所述安装台安装在车架顶部，所述搬运装置、电机和存储块均安装在安装台顶部，所述电机通过驱动端与搬运装置一端相连接，所述存储块设有若干组且呈横向等距方式分布；所述搬运装置包括螺纹杆和液压伸缩柱，所述螺纹杆左右两端均设有固定块，所述液压伸缩柱底部设有螺纹活动块，所述液压伸缩柱通过螺纹活动块与螺纹杆相连接，所述液压伸缩柱顶部驱动端设有铲刀，所述铲刀设有一组且呈左右对称方式分布。该种装置可以十分便捷对板材进行运输、装卸，且自动化程度高，便于工作人员使用，可以减轻工作人员的工作负担。
一种新型 rgv 小车

[实用新型]智能化仓储系统-CN202320642986.7有效
发明人：赵庆华;董书庆;刘兰双 -专利权人：海汇环保设备有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化仓储系统，包括输送线体、上位机和控制器，所述输送线体沿输送方向依次包括上料工位、输送工位、对中工位和取料工位；各工位处分别设置有料位光电开关，且输送线体的每个工位分别由独立的驱动机构驱动输送；上料工位处安装有第一相机及第一拍照光电开关，对中工位处安装有第二相机及第二拍照光电开关，对中工位处还安装有对中机构及对中到位光电开关；各料位光电开关、拍照光电开关、对中到位光电开关分别信号连接至控制器；所述控制器控制连接第一相机、第二相机、对中机构及各工位的驱动机构。本仓储系统可以实现不同物料、不同批次、不同产品托盘型号不固定情况下的自动仓储作业，可以节省人力、提高入库效率。
智能化仓储系统