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[发明专利]一种双驱六轮小车及其转向控制方法-CN201610368765.X有效
发明人：王宇俊;方灿;李慧华;付祥;殷朋飞;黄结;全瑞坤;申晨阳;曾洁;张寒飞;黄鑫;熊浚沣 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱六轮小车及其转向控制方法，包括车架本体、行动轮组Ⅰ、行动轮组Ⅱ、驱动装置及传送装置，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ分布在车架本体两侧；所述行动轮组Ⅰ由三个车轮Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组成，所述行动轮组Ⅱ由三个车轮Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ组成，所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ同轴连接并由一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅳ与车轮Ⅴ同轴连接并由另一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅲ通过传送装置与车轮Ⅰ、Ⅱ的驱动装置相连接，所述车轮Ⅵ通过另一组传送装置与车轮Ⅳ、Ⅴ的驱动装置相连接；通过控制行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ的转向，实现小车换向。该小车结构简单，体积小、重量轻、能耗低，有效解决了左右同轴转弯困难的问题，可广泛适用于工作在特殊环境中的设备。
一种双驱六轮小车及其转向控制方法

[发明专利]紧急转向系统和控制该紧急转向系统的方法-CN201310245880.4有效
发明人：蔡熙瑞 -专利权人：韩华泰科株式会社
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种紧急转向系统和控制该紧急转向系统的方法。所述紧急转向系统包括多个车轮单元，每个车轮单元包括轮毂电机和转向单元；电机控制器，被配置成控制施加到轮毂电机中的至少一个的电流；紧急转向信号输入单元，被配置成接收紧急转向信号，所述紧急转向信号是用于向轮毂电机中的至少一个施加电流的信号，将接收到的紧急转向信号传送至电机控制器，并基于紧急转向信号来控制电机控制器，其中，电机控制器被配置成基于紧急转向信号来控制施加到轮毂电机中的至少一个的电流。
紧急转向系统控制方法

[发明专利]一种用于履带式电磁吸附爬壁机器人的传动机构-CN201610263581.7在审
发明人：张铁异;高剑锋;谢建军;黄珍章;李欣;刘应军;贾梓镔;陈定坤 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：一种用于履带式电磁吸附爬壁机器人的传动机构，包括、电机装置、传动齿轮和履带装置，其特征在于通过电机驱动，通过齿轮传动，使得履带式电磁吸附攀爬机器人行走，每边履带有独立电机，通过左右两边电机转速不同而实现转弯的功能。
一种用于履带式电磁吸附机器人传动机构

[实用新型]一种四轮电动拖拉机及其电控转向装置-CN201621381176.7有效
发明人：方树平;王宁宁;曹波;许自立;柳伟续 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮电动拖拉机及其电控转向装置，包括中空结构的底板，底板的顶部连接有中空结构的驾驶仓，所述底板的顶部内壁上焊接有四个缓冲装置，且缓冲装置包括中空结构的圆柱，圆柱的顶部与底板顶部内壁连接，且圆柱的底部内壁和内壁上分别滑动安装有连接杆和活塞，且连接杆与活塞连接，所述圆柱的外壁上焊接有第一固定圈，连接杆的外壁上焊接有第二固定圈，且圆柱的外壁上套设有弹簧，且弹簧的两端分别与第一固定圈和第二固定圈连接。本实用新型能够缓冲车轮对安装板的冲击，增加底板和驾驶仓的稳定性，能够通过MCU主控处理器分别控制四个电动机，完成转向及制动，相比于传统的转向结构，缩减了转向零部件，降低了成本。
一种电动拖拉机及其转向装置

[实用新型]一种基于橡胶式履带底盘的新型方向盘总成-CN201621387695.4有效
发明人：盛铭真;申留勋;郑超;温全明;张亚超;胡明志;杨浩宇;申子龙 -专利权人：河南森源重工有限公司
申请日： 2016-12-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：一种基于橡胶式履带底盘的新型方向盘总成，包括点火开关、雨刷组合开关、方向盘、绝对值编码器、限位板、旋转轴、扭簧、挡位开关、方向盘总成外壳、显示器、组合翘板开关，其特征在于方向盘下设计有总成骨架，通过旋转轴与方向盘链接，旋转轴下端安装绝对值编码器，中间安装限位板与扭簧；方向盘的左下方安装挡位开关，右下方安装雨刷组合开关及点火开关，正前下方在方向盘总成外壳上安装可编程显示器，正后下方安装组合翘板开关。以上所述的显示器通过CAN总线与控制器、发动机ECU连接，显示器既可以显示发动机工作状态信息，又可以显示整车工作信息。本实用新型具有结构合理、操作方便、对整车控制集中、大大减轻驾驶员的工作量等优点。
一种基于橡胶履带底盘新型方向盘总成

[发明专利]一种用于分布式驱动电动汽车的线控差动转向系统及方法-CN201710119776.9在审
发明人：余卓平;杨兴;熊璐;冷搏 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的线控差动转向系统及方法，装置包括检测模块，用于检测行驶参数；线控差动转向控制模块，用于得到前轴左、右驱动电机的目标输出转矩并发出电机控制信号；转向执行模块，用于实现电动汽车的差动转向；方法包括整车控制器得到电动汽车的行驶速度；线控差动转向控制器根据方向盘的转向角，结合行驶速度，计算得到电动汽车的前轴差动转矩；整车控制器计算得到前轮驱动电机目标转矩；线控差动转向控制器通过计算分别得到左前轮和右前轮的目标输出转矩；电机控制器控制驱动电机和转向执行组件运动，同时控制方向盘回正力矩电机输出力矩。与现有技术相比，本发明具有结构简单以及转向准确等优点。
一种用于分布式驱动电动汽车差动转向系统方法

[发明专利]一种简便山林运输机械-CN201410420079.3有效
发明人：姚铭浪;魏超一 -专利权人：姚铭浪
申请日： 2014-08-25 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：一种简便山林运输机械，涉及运输机械，包括支架本体，设置在所述支架本体上的能量源，设置在所述支架本体上且能被所述能量源驱动的行走机构，还包括控制所述行走机构的控制系统，所述能量源包括左能量源和右能量源；所述行走机构包括左行走机构和右行走机构；所述控制系统上设有左开关控制连接有所述左能量源的所述左行走机构的前进和后退，还设有右开关控制连接有所述右能量源的所述右行走机构的前进和后退，提供一种转弯方便快速，且爬坡容易，能轻松爬上45°陡坡，还能载较大型物件的山林运输机械。
一种简便山林运输机械

[发明专利]一种移动机器人平台-CN201611148003.5在审
发明人：杜宇;丛明;王峰;邹强 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及了一种移动机器人平台，包括底板、万向轮、驱动轮、电动机、主动带轮和从动带轮，其特征在于底板前后两侧设有两个万向轮支架，与两个万向轮连接，左右两侧设有两个驱动轮支架，与两个驱动轮连接，通过控制电动机带动带轮转动，从而带动驱动轮转动，为底板提供了驱动力；同时该移动机器人平台设有带轮张紧机构，保证了带传动的效率。本发明具有结构简单，新颖，稳定性好的特点，能够实现前进、后退、左转、右转及原地转动，满足机器人需求的一种移动平台。
一种移动机器人平台

[实用新型]一种无人搬运机器人及其底盘-CN201621103076.8有效
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;郑洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人搬运机器人及其底盘，所述底盘包括底板、驱动单元和从动单元；从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板上，使底板能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)；驱动单元包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件对称地位于底板的两端。本实用新型还公开了一种包括上述底盘的搬运机器人。本实用新型的无人搬运机器人的底盘具有结构紧凑、尺寸小且承载能力强的优点。
一种无人搬运机器人及其底盘

[发明专利]双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法-CN201210011641.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：晟通科技集团有限公司
申请日： 2012-01-15 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法，其基本控制系统包括电子差速专用处理器、左轮毂刹车驱动电路、左轮毂加速驱动电路、左轮毂电机控制器、右轮毂刹车驱动电路、右轮毂加速驱动电路、右轮毂电机控制器、左轮转速传感器、右轮转速传感器、互锁开关电路、车身平衡度预判器、前端加速度传感器、尾端加速度传感器、转弯传感器、加速踏板和通信接口，该方法利用转弯传感信息、车身倾斜度信息、车辆速度和车辆速度背离率建立了一种评价车辆转弯安全度的方法，在转向控制领域引入了电子刹车处理手段，使得双轮毂电机驱动系统能够更加有效而精准的控制转向平衡，提高了车辆在运行过程中的稳定性。
双轮电机驱动系统自适应平衡转向控制方法

[发明专利]一种无人搬运机器人及其底盘-CN201610877131.7在审
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;郑洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人搬运机器人及其底盘，所述底盘包括底板、驱动单元和从动单元；从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板上，使底板能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)；驱动单元包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件对称地位于底板的两端。本发明还公开了一种包括上述底盘的搬运机器人。本发明的无人搬运机器人的底盘具有结构紧凑、尺寸小且承载能力强的优点。
一种无人搬运机器人及其底盘

[发明专利]角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台-CN201610854979.8在审
发明人：闫方;叶永强;曹柔;梅园园 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台，涉及机械制造与装配、智能控制的技术领域。角度可控动力差速全向轮，包括轮架主体、回转支承轴承、两个车轮、两个弹性联轴器、两个减速电机、陀螺仪、控制器，全向轮的控制方法对两车轮的转速进行闭环控制以使全向轮的实际方位角跟踪其期望值，灵活转向、成本较低，能够满足重型装备或货物运输中的全向移动需求。全向平台包含全向轮以及通过回转支承轴承与全向轮连接的平台底板，实现了平台底板不转向的灵活移动。
角度可控动力全向及其控制方法以及移动平台

[实用新型]一种单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车-CN201620678820.0有效
发明人：金学国;李高军;时豹;王智 -专利权人：易拓威（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车，该驱动系统包括驱动机构及支承机构，支承机构包括框架体以及贯穿框架体左右两侧板的固定轴，驱动机构包括设置在框架体内正中间的交叉滚柱轴承、一对对称设置在交叉滚柱轴承两侧的驱动电机以及一对套设在固定轴两端且分别与相应一侧驱动电机传动连接的驱动轮。与现有技术相比，本实用新型采用两个独立的驱动电机，分别驱动相应一侧的驱动轮独立转动，在驱动机构与支承机构的配合下，很好的解决了差速驱动对路面的要求。
一种单驱差速驱动系统含有 agv 小车

[发明专利]一种电控转运车-CN201610931416.4在审
发明人：熊卓宇;邓皓;杨涛;叶进 -专利权人：重庆宗申巴贝锐拖拉机制造有限公司;西南大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电控转运车，包括机架总成（1），在所述机架总成（1）的前端设置有手把总成（2），在手把总成（2）后侧设置有坐垫总成（3），在所述坐垫总成（3）下方设置有发电机总成（4），在发电机总成（4）两侧均设置有与发电机总成（4）连接的电机（5）；在所述机架总成（1）两侧均设置有履带总成，所述电机（5）通过减速箱总成与履带总成连接。本发明具有结构设计巧妙、操作方便、牢固可靠的优点，采用它不但降低了劳动强度，提高了转运能力，同时，还提高了转运车的通过能力，并且，采用履带能够使得转运车适应复杂地形的使用。
一种转运

[实用新型]一种智能小车用差速转向装置-CN201620430077.7有效
发明人：王晓耕 -专利权人：昆明旭邦机械有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能小车用差速转向装置，包括其上设有转向轴组件、两端带车轮的轮轴及驱动组件的壳体，其中转向轴组件包括内设空腔的转向轴座，设于转向轴座空腔中的立轴，该立轴顶部通过法兰与智能小车相连，转向轴座顶部通过纵向螺栓及螺母与壳体相连、底部通过卡槽与轮轴相配接，其特征在于转向轴座下部设有与轮轴垂直相连的摆轴，该摆轴包括中部的轴套，设于轴套前、后端的前、后短轴，轴套套接在轮轴上，前、后短轴通过轴承固定在转向轴座下部对应的摆轴孔中。在不平整的路面上行驶时，能够使车轮始终与地面保持接触，从根本上解决单一车轮悬空、另一车轮必会过载而造成轮轴、车轮损坏的问题。
一种智能小车用差速转向装置