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[发明专利]射频发射场检测方法、装置、磁共振系统和存储介质-CN202210393829.7在审
发明人：翟晓晖;沈振华 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01R33/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种射频发射场检测方法、装置、射频发射场校正方法、磁共振系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集至少两组磁共振回波信号。每组磁共振回波信号由不同预设翻转角的射频发射脉冲激发检测对象产生，不同预设翻转角符合预定关系。根据每组磁共振回波信号，确定射频发射场对应的翻转角概率密度分布函数。翻转角概率密度分布函数表征磁共振回波信号的特征量在设定值的情况下，射频发射场翻转角的概率密度分布。根据翻转角概率密度分布函数和磁共振回波信号，确定射频发射场的分布。采用本方法，检测射频发射场的实际偏移量，以确定射频发射场的均匀性。
射频发射场检测方法装置磁共振系统存储介质

[发明专利]无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置-CN202310782670.2在审
发明人：蒋鹏;焦艳梅;杜鑫峰;饶成康;刘俊;高澜;沈振华;郑艳 -专利权人：杭州师范大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置。查询图像与参考图像进行提取与配对，得到2D‑2D匹配特征点；根据平面移动机器人的先验运动学约束简化对极约束；基于简化后的对极约束，对2D‑2D匹配特征点利用2P1P最小解方法得到绝对位姿；对通过平移一致性检查的绝对位姿根据内点数量进行6自由度非线性优化。本发明将提出的2P1P最小解方法与多重检查方案相结合，建立鲁棒三维无模型视觉定位框架，降低定位系统对环境变化和噪声的敏感性。本发明不依赖事先建立的三维模型，而是通过对图像和场景的多重检查和分析来实现定位，从而减少对三维模型的依赖，增强对复杂场景的适应性。
无需三维地图模型平面移动机器人视觉定位方法装置

[发明专利]射频参数调试方法、显示方法、装置和磁共振成像系统-CN202110524587.6有效
发明人：温林飞;沈振华;陈航 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本申请涉及一种射频参数调试方法、显示方法、装置、计算机设备、存储介质和磁共振成像系统。所述方法包括：获取多个射频通道的配置参数，对每个射频通道的配置参数进行数据可视化处理，得到对应每个射频通道的射频信号输出数据；读取多个射频通道的射频信号输出数据进行输出显示；响应于输出显示的目标射频信号输出数据的配置参数导出请求，导出目标射频信号输出数据对应的目标射频通道的配置参数；接收目标射频通道的数据调试请求，更新目标射频通道的配置参数。采用本方法提高了射频参数调试的效率。
射频参数调试方法显示装置磁共振成像系统

[外观设计]文胸（6632）-CN202330206121.1有效
发明人： 沈振华 -专利权人： 沈振华
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：文胸（6632）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于女性穿戴。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图;俯视图已在其他视图清楚表达，省略俯视图。6.其他需要说明的情形其他说明：模特是必要的衬托物，不属于请求保护的内容。
文胸 6632

[发明专利]制备腔室的确定方法及装置-CN202110925197.X有效
发明人：李振兴;汪玉明;王芳;陈三城;沈振华 -专利权人：长鑫存储技术有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本公开实施例公开了制备腔室的确定方法及装置，可以根据相邻工艺步骤对应的制备腔室的当前射频功率时数以及基于制备腔室的使用周期划分出的使用阶段，确定出每一个制备腔室的当前射频功率时数所在的使用阶段。并针对过当前工艺步骤的制备腔室处理完的目标物体，可以根据每一个制备腔室的当前射频功率时数所在的使用阶段，直接确定出目标物体所能进入的下一个工艺步骤的制备腔室。从而可以直接控制目标物体进入已确定出的制备腔室内，以进行下一个工艺步骤的制备过程，进而可以节省人力，提高自动化程度。
制备确定方法装置

[实用新型]一种滑触线轨道-CN202321311126.1有效
发明人：赖华敏;沈振华;陈慧云;沃梦娇 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑触线轨道，包括轨道本体和固定在轨道本体上的滑触线，还包括沿轨道本体长度方向设置的挡水板，所述挡水板的上端设置在滑触线上方且与所述轨道本体密封固定，所述挡水板的下端设置在滑触线下方，且所述挡水板的下端与所述轨道本体之间设有避让间隙。上述方案中的滑触线轨道可以将轨道本体上方滴落的水挡住，避免挡水板轨道本体上方滴落的水进入挡水板内侧。
一种滑触线轨道

[实用新型]一种轨道机器人行驶机构-CN202321268026.5有效
发明人：王霞;赖华敏;沈振华;王文斐 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道机器人行驶机构，包括轨道和驱动装置，所述驱动装置包括支架、连接架、设置在支架上的从动轮，以及设置在连接架上的驱动轮和驱动件，所述驱动件与驱动轮传动连接，所述连接架与所述支架活动连接，以使所述驱动轮具有压紧轨道的连接状态和脱离轨道的解锁状态，所述支架上设有弹性压紧组件，所述弹性压紧组件压紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述连接架上设有解锁件，使解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态。上述方案可以通过拉动解锁件，使解锁件会带动连接架上的驱动轮向远离轨道的方向移动，并使驱动轮脱离轨道，实现对驱动轮的手动解锁。
一种轨道机器人行驶机构

[实用新型]一种轨道机器人-CN202321282387.5有效
发明人：赖华敏;沈振华;陶熠昆;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道机器人，包括轨道和机器人本体，所述机器人本体包括设置在轨道上且能够沿轨道的长度方向移动的驱动组件和设置在轨道上且与轨道滑动连接的检测组件，所述驱动组件与所述检测组件可拆连接，以通过所述驱动组件带动所述检测组件沿轨道的长度方向移动。本实用新型提供了一种轨道机器人，所述检测组件和所述驱动组件分体设置，可以根据巡检环境的实际需要，更换不同的检测组件和驱动组件，增加轨道机器人适用范围，降低轨道机器人的设计制造成本。
一种轨道机器人

[实用新型]一种具有应急缓冲装置的轨道机器人-CN202321278011.7有效
发明人：赖华敏;沈振华;郑洪波;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有应急缓冲装置的轨道机器人，包括轨道、能够沿轨道的长度方向移动的机器人本体，以及设置在靠近轨道端部位置的多个缓冲装置，多个所述缓冲装置沿轨道的长度方向依次设置，所述缓冲装置包括固定架和设置在固定架上的弹性件，所述机器人本体移动到靠近轨道端部的位置时，所述机器人本体依次穿过多个缓冲装置，多个缓冲装置上的弹性件依次与机器人本体抵接，以对机器人本体进行缓冲。本实用新型提供了一种具有应急缓冲装置的轨道机器人，可以对轨道机器人进行多级缓冲，避免轨道机器人被撞坏。
一种具有应急缓冲装置轨道机器人

[发明专利]一种轨道机器人行驶机构-CN202310594678.6在审
发明人：赖华敏;沈振华;佘文锦;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人行驶机构，包括轨道和驱动装置，所述驱动装置包括支架、连接架、设置在支架上的从动轮，以及设置在连接架上的驱动轮和驱动件，所述连接架与所述支架活动连接，以使所述驱动轮具有压紧轨道的连接状态和脱离轨道的解锁状态，所述支架上设有弹性压紧组件，所述弹性压紧组件压紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述连接架上设有解锁件，以在解锁件受力并向解锁方向移动时，使解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态。上述方案可以通过拉动解锁件，使解锁件会带动连接架上的驱动轮向远离轨道的方向移动，并使驱动轮脱离轨道，实现对驱动轮的手动解锁。
一种轨道机器人行驶机构

[外观设计]文胸（6653）-CN202330206119.4有效
发明人： 沈振华 -专利权人： 沈振华
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：文胸（6653）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于女性穿戴。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图;俯视图已在其他视图清楚表达，省略俯视图。6.其他需要说明的情形其他说明：模特是必要的衬托物，不属于请求保护的内容。
文胸 6653

[外观设计]文胸（2306）-CN202330206123.0有效
发明人： 沈振华 -专利权人： 沈振华
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：文胸（2306）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于女性穿戴。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图;俯视图已在其他视图清楚表达，省略俯视图。6.其他需要说明的情形其他说明：模特是必要的衬托物，不属于请求保护的内容。
文胸 2306

[发明专利]一种具有应急缓冲装置的轨道机器人-CN202310587399.7在审
发明人：郑洪波;赖华敏;沈振华;王霞 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有应急缓冲装置的轨道机器人，包括轨道、机器人本体，以及设置在靠近轨道端部位置的缓冲装置，所述机器人本体移动到靠近轨道端部的位置时，所述缓冲装置以对机器人本体进行缓冲，所述机器人本体上设有用于驱动所述机器人本体沿轨道的长度方向移动的驱动轮、用于将所述驱动轮压紧在轨道上的弹性压紧组件，以及用于使驱动轮脱离轨道的解锁件，所述解锁件受力并向解锁方向移动时，带动所述驱动轮脱离轨道，所述机器人本体移动到靠近轨道端部的位置时，所述弹性件与所述解锁件抵接，以使所述解锁件向解锁方向移动。上述方案中，可以在轨道机器人撞击缓冲装置时，使轨道机器人的驱动轮脱离轨道，使驱动结构与轨道物理断开。
一种具有应急缓冲装置轨道机器人

[发明专利]一种轨道机器人-CN202310599418.8在审
发明人：陶熠昆;赖华敏;沈振华;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人，包括轨道、机器人本体和设置在轨道端部用于对机器人本体进行缓冲的缓冲装置，所述机器人本体包括驱动组件和检测组件，所述驱动组件与所述检测组件连接，以通过所述驱动组件带动所述检测组件沿轨道的长度方向移动，所述驱动组件包括驱动轮、能够使所述驱动轮压紧在轨道上的弹性压紧组件，以及能够在受外力时使所述驱动轮脱离轨道的解锁件。本发明提供了一种轨道机器人，可以在轨道机器人撞击缓冲装置时，使驱动组件的驱动轮脱离轨道，使驱动结构与轨道物理断开，不容易损坏，且轨道机器人中的检测组件和驱动组件分体设置，方便轨道机器人的维修和零部件更换。
一种轨道机器人

[发明专利]基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法-CN202310837145.6在审
发明人：黄志勇;沈振华;黄辉;卢贤盛;林伟军;李江平;杨昀;吴炳基 -专利权人：广东电网有限责任公司云浮供电局
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法。该方法包括：基于随机生成的随机概率与第一扩展因子之间的大小关系，确定第一随机采样点的目标采样方式，第一扩展因子是至少基于工作空间中的多个障碍物的最大尺寸确定的；基于目标采样方式，确定第一随机采样点，且基于第一随机采样点和第二扩展因子，确定第二随机采样点，第二扩展因子是至少基于无人机的当前位置与各障碍物之间的最小的欧式距离以及多个障碍物的最大尺寸确定的；将第二随机采样点与当前的扩展随机树进行连接，得到目标扩展随机树。本申请解决了现有技术中的RRT算法的采样次数较多且生成的避障路径非最优的问题。
基于约束采样扩展随机生成方法轨迹规划

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