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[发明专利]农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机-CN202211415911.1在审
发明人：武小伟;任国峰;何松;倪云龙;吴涛;窦刚;纪焕礼;刘景 -专利权人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机，该方法包括：获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差，根据所述速度偏差，确定目标处理方式，根据目标处理方式进行相应的控制。通过本发明的方法，可不需要调整PID调整方式对应的三个控制参数，大大缩短调试周期，同时，还可解决PID控制方式因为行驶环境变化引起的控制参数适应性差问题，只要左右车轮速度不一致，通过该方案就可以快速调整控制参数，时刻保持左右车轮速度一致，保持履带式农机的直线行驶效果。
农机直线行走控制方法系统装置设备介质

[实用新型]一种差速转向底盘结构-CN202222423497.0有效
发明人：孙胜喜;孙克洋;孙成芳;陈剑;王荣慧 -专利权人：安徽佳乐建设机械有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种差速转向底盘结构，包括车架，所述车架两侧均设有至少两个轮胎，所述轮胎连接有用于与车架转动连接的从动轴，所述车架两侧分别设有用于驱动位于车架同一侧的从动轴转动的动力组件；所述动力组件包括设于车架内壁上的驱动马达、套设在驱动马达输出轴上的主动链轮以及套设在位于车架同一侧的每个从动轴上的从动链轮。本实用新型通过在车架两侧均设有至少两个轮胎，并在车架两侧分别设有用于驱动位于车架同一侧的轮胎转动的动力组件，整个设备中转向及前后运动所用的零件与车架结合在一起，结构分布合理，缩小设备尺寸，缩小设备转向所需空间，以便于在小空间的小型矿区内使用，降低转向操作难度。
种差转向底盘结构

[发明专利]驱动电机安装转向座、双车轮转向驱动桥及汽车-CN202110600253.2在审
发明人：罗朝晖;王洪军;薛伟光;林燕 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种驱动电机安装转向座、双车轮转向驱动桥及汽车，包括设置在驱动电机安装转向座下端的电机安装座及转向臂，电机安装座用于安装第一驱动电机及第二驱动电机，转向臂的上端设置有能够绕一竖直轴线转动连接在悬架的扭力摇臂上的转接座，转向臂的下端连接在电机安装座上。本发明的驱动电机安装转向座及双车轮转向驱动桥，第一驱动电机、第二驱动电机分别控制外侧车轮及内侧车轮的转速，当汽车在转弯车道行驶或变道行驶时，外侧车轮与内侧车轮的转速不同形成转速差，驱动电机安装转向座绕竖直轴线转动，以实现双车轮转向驱动桥的转向，满足在汽车的左右侧安装双车轮时的转向和驱动要求。
驱动电机安装转向车轮汽车

[发明专利]双车轮转向驱动桥、转向系统、转向方法及汽车-CN202110601962.2在审
发明人：罗朝晖;薛伟光;宋海泉;林燕 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种双车轮转向驱动桥、转向系统、转向方法及汽车，该双车轮转向驱动桥包括驱动电机安装转向座、外侧车轮、内侧车轮、第一驱动电机、第二驱动电机及离合装置，所述内侧车轮并排设置在所述外侧车轮的内侧以构成双车轮，所述驱动电机安装转向座的上端用于绕一竖直轴线可转动地连接在悬架结构上。本申请的双车轮转向驱动桥，第一驱动电机与第二驱动电机能够分别控制外侧车轮与内侧车轮的转速，以使得外侧车轮与内侧车轮形成转速差，转速差使得地面对内侧车轮及外侧车轮的轮胎胎面产生不相等的摩擦反力，进而产生使驱动电机安装转向座绕竖直轴线旋转的转向力矩，完成双车轮转向。
车轮转向驱动系统方法汽车

[实用新型]一种重载AGV用差速驱动单元-CN202220623413.5有效
发明人：曹健榕;崔国敏;张卫东;乔征;吴卫国 -专利权人：天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于重载AGV技术领域，尤其是涉及一种重载AGV用差速驱动单元。所述差速驱动单元包含传动系统、摆动机构、下轮架、起升机构、导向减震机构、上轮架、托盘和回转机构；传动系统为两套，且中心对称设置，两套传动系统位于整个驱动单元的底部；摆动机构固定在两套传动系统之间，且摆动机构与所述下轮架通过摆动轴摆动连接；起升机构连接在下轮架和上轮架之间；上轮架上依次设有托盘和回转机构；导向减震机构用于连接在上轮架与下轮架之间。该驱动单元集起升、悬挂、导向、摆动、减震，旋转角度检测，中位检测于一身，作为AGV小车的驱动单元，很好的辅助AGV小车实现整车起升、悬挂，全向驱动，360°回转，室外行走等。
一种重载 agv 用差速驱动单元

[发明专利]履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机-CN202210343936.9有效
发明人：于梅祥;倪云龙;王辉;吴涛;张兴明;毕伟成;王洪凯;禚江兵;宫德健 -专利权人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及农机电控技术领域，公开了一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机，方法包括：当车辆处于直线行走控制模式时，获取两侧马达转速和整车对地绝对速度；根据整车对地绝对速度确定目标马达转速；根据两侧马达转速和目标马达转速对两侧变量泵进行第一闭环控制，使两侧马达转速与目标马达转速的差值均满足第一预设条件；第一闭环控制完成后获取车辆航向角，根据车辆航向角对两侧变量泵进行第二闭环控制，使车辆航向角满足第二预设条件。本发明通过第一闭环控制实现左右马达转速均无限接近目标马达转速，通过第二闭环控制实现航向角满足预设条件，从而实现车辆直线行走的精准控制。
履带式双泵双马达农机直线行走控制方法系统

[发明专利]一种基于两轮差速的底盘车及控制方法-CN202211125211.9在审
发明人：杨燕;韩立芳;黄青隆;王彬楠;沈鹏;杨怀亮;冯俊 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两轮差速的底盘车及控制方法，本方案涉及车体、电源组件，中控组件，轮毂电机组件，万向轮转向组件以及探测组件；车体的一端设置一组万向轮转向组件，所述车体的另一端两侧对称设置轮毂电机组件；所述电源组件、中控组件以及探测组件设置在车体上，所述电源组件分别与中控组件、轮毂电机组件以及探测组件电连接，提供稳定工作电压；所述中控组件控制连接探测组件与轮毂电机组件，能够根据探测组件探测到的周围工况以及车体运行工况，对轮毂电机组件形成差速控制，调整车体运行状态。本发明提供的基于两轮差速的底盘车，能够提供多种自动行走方案，解决测量、仓储、巡逻等服务中效率低下及工人劳动强度较大的问题。
一种基于两轮差速底盘控制方法

[发明专利]分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法-CN202210112506.6有效
发明人：田杰;周建兵;张纯涛;吴晓莉;邢洁芳 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
分布式驱动差动转向汽车纵横协调控制方法

[发明专利]挖土机及挖土机的控制方法-CN201880044768.5有效
发明人：前田宪男;牧野正树;田中工 -专利权人：住友建机株式会社
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)；主泵(14)，搭载于上部回转体(3)；可变容量型的行走用液压马达(20)，由主泵(14)所吐出的工作油驱动而使下部行走体(1)移动；及控制器(30)，将行走用液压马达(20)的马达容积控制为能够以多个阶段进行切换。当进行了改变下部行走体(1)的行进方向的操作时，控制器(30)将行走用液压马达(20)的马达容积切换为低旋转设定。
挖土机控制方法

[实用新型]一种差速电动转向系统及其电动汽车-CN202120582153.7有效
发明人：游维;颜正英;马小燕;王新;李纯杰 -专利权人：扬州工业职业技术学院
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明扬弃通过转动汽车前轮来实现汽车转向的工作方式，提供一种差速电动转向系统及其电动汽车，通过应用霍尔传感器、速度控制器、电动车轮、电源、换向杆等组成电动汽车的动力系统、差速电动转向系统；当方向盘不偏转时，车辆沿直线前进；当方向盘偏转时，随方向盘转角的增大而平缓增大左右两前电动车轮的速度差使汽车转向；与传统的转向系统相比，本发明转向性能好、机动灵活、结构简单、重量轻、体积小、故障率低、成本低、易于制作和装配、无需维护、实用性好，车辆能原地转向，驾驶操作轻松简单。
种差电动转向系统及其电动汽车

[实用新型]隐藏式逆向旋转行走差速轮组-CN202123447201.0有效
发明人：刘帅;石继超;赵文明 -专利权人：山东水泊焊割设备制造有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套及内部的旋转轴，旋转轴底部设有相互铰接的第一活动座和第二活动座，第二活动座底部安装减速机连接体，减速机连接体两侧均设置可以独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现对旋转轴转动角度的检测，相比与传统的转向装置更为精简，且电机位于减速机连接体内，大大减小了轮组的体积，同时双轮可逆向差速旋转，实现精确定位，精准到达、瞬间刹车，实现横向行走、纵向行走、原地360°旋转、斜线行走、曲线行走、灵活动作，同时也支持圆弧转弯差速运动。
隐藏逆向旋转行走差速轮组

[实用新型]一种应用于起重机的行走转向设备-CN202220113168.3有效
发明人：殷培贺 -专利权人：青岛龙起机械有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于行走转向设备技术领域，且公开了一种应用于起重机的行走转向设备，包括本体，所述本体的底部固定安装有四个固定架，所述固定架的内部活动安装有轮胎，位于本体底部前侧的两个所述固定架的外侧面均固定安装有减速电机，位于本体底部前侧的两个所固定架的底部均固定安装有固定块，所述固定块的正面固定安装有导向框。本实用新型通过设置有固定块和导向框活动卡接有延伸板，使得可弯曲形变的延伸板带动清理块在其前进过程中对轮胎前进方向的地面进行推拉清理，使得轮胎的移动环境可实现自动清理，从而避免地面的杂物被转动的轮胎带动至固定架的底部，提高了本体的安全性。
一种应用于起重机行走转向设备

[实用新型]一种舵轮结构以及自动搬运机器人-CN202123017724.1有效
发明人：张东东 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵轮结构以及自动搬运机器人。舵轮包括第一驱动装置、第二驱动装置两套驱动装置以及并列布置的第一轮体与第二轮体，第一驱动装置用于驱动第一轮体转动，第二驱动装置用于驱动第二轮体转动，该舵轮的轮体可在第一轮体与第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在第一轮体与第二轮体差速转动时转变朝向。能够利用舵轮的两个轮体的差速实现轮体的转向，利于配置有该舵轮的搬运机器人的变向运动，且便于自动搬运机器人在狭窄密集的空间移动，对运动场地的要求较低不易损坏。
一种舵轮结构以及自动搬运机器人

[发明专利]一种车辆及其差动转向的扭矩分配控制方法与系统-CN201910866202.7有效
发明人：谢俊峰;马英;卢甲华;唐凡由 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆及其差动转向的扭矩分配控制方法与系统，该方法获取当前横摆角速度、当前油门踏板开度、当前车速信息和方向盘转角信息，根据当前车速信息和方向盘转角信息计算理想横摆角速度；将当前横摆角速度与理想横摆角速度比对得到调节横摆角速度，根据调节横摆角速度与基础调节扭矩的关系表得到基础调节扭矩；根据基础调节扭矩和当前油门踏板开度计算得到调节扭矩，根据调节扭矩调节左侧、右侧车轮的驱动扭矩。简单实现了差动转向时驱动扭矩调节量的计算，计算过程中影响因素较少，精度较高，实时性较好，有利于车辆转向的安全控制。
一种车辆及其差动转向扭矩分配控制方法系统

[发明专利]高空作业平台及其控制方法和控制系统-CN202111663374.8在审
发明人：张力文;孙卫平;喻向阳;柳权 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明属于工程机械领域，公开了一种高空作业平台及其控制方法和控制系统，能够在高空作业平台转向行走时利用一种差速控制技术控制其内侧电机总成(3)和外侧电机总成(4)差速转动，该差速控制技术的核心在于通过获取高空作业平台当前的转向行走信息来分别确定内侧电机总成(3)和外侧电机总成(4)所需的转速，从而使内侧驱动轮(7)和外侧驱动轮(8)均能与地面保持纯滚动接触，以降低出现拖滑和拖转现象的风险，减少平台的行走能耗，延长内、外侧电机总成的使用寿命，有利于平台在光洁地面下的使用，并能够提升操控性能和操控体验。
高空作业平台及其控制方法控制系统