[发明专利]行走机器人及其行走方法

说明书

提供了一种行走机器人及其行走方法。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，更具体地涉及一种行走机器人及其行走方法。

背景技术

智能化矿山建设直接关系我国国民经济和社会智能化的进程。智能化矿山建设是煤炭行业高质量发展的核心技术支撑。智能化矿山建设将人工智能、工业物联网、云计算、大数据、机器人、智能装备等与煤炭开采利用深度融合，形成全面感知、实时互联、分析决策、自主学习、动态预测、协同控制的智能系统，实现矿山采掘、运输、洗选等全过程的智能化运行。这对于提高矿山安全生产水平、保障地下资源稳定供应具有重要意义。

而在煤炭资源开发全过程中，地质条件的精细探查是基础环节，查明和重构煤炭开采透明化地质条件，是精准开采和清洁利用的基础保障。而在目前的采煤工作面三维建模过程中，主要从获取的采煤工作面数据中利用静态建模信息来构建工作面三维静态模型，对开采过程中煤层动态变化的信息缺乏足够关注，且大多通过固定工作点的扫描仪器进行地质数据获取。这种方式灵活度低，且数据完整性不足，不能满足精准开采的要求。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本申请。本申请的目的在于提供一种行走机器人，其能够克服上述背景技术中说明的缺点中的至少一个缺点。

为了实现上述目的，本申请采用如下的技术方案。

本申请提供了一种如下的行走机器人，该行走机器人包括：行走齿轮；第一齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第一齿条沿所述行走机器人的行走方向延伸；第二齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第二齿条与所述第一齿条平行，在所述行走齿轮转动的过程中所述第一齿条和所述第二齿条能够沿着所述行走方向朝向相反侧运动；以及多个夹爪，所述夹爪用于夹持或松开目标对象，所述多个夹爪中的一个夹爪与所述第一齿条固定，所述多个夹爪中的另一个夹爪与所述第二齿条固定。

在一个可选的方案中，所述夹爪包括第一四杆机构、第二四杆机构、第一夹持体、第二夹持体以及夹爪电机，所述第一四杆机构包括第一主动杆和第一连杆，所述第一主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第一夹持体与所述第一连杆固定，所述第二四杆机构包括第二主动杆和第二连杆，所述第二主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第二夹持体与所述第二连杆固定。

在另一个可选的方案中，所述第一夹持体具有第一夹持面，所述第一夹持面为柱面，所述第一夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第二夹持体具有第二夹持面，所述第二夹持面为柱面，所述第二夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第一夹持面和所述第二夹持面彼此相对。

在另一个可选的方案中，所述第一夹持面在所述行走方向上的长度与所述第二夹持面在所述行走方向上的长度不同，所述一个夹爪的第一夹持体和所述另一个夹爪的第二夹持体从一侧夹持所述目标对象，所述一个夹爪的第二夹持体和所述另一个夹爪的第一夹持体从与所述一侧相对的另一侧夹持所述目标对象。

在另一个可选的方案中，还包括防滑垫，所述防滑垫贴合所述第一夹持面和所述第二夹持面。

在另一个可选的方案中，所述夹爪还包括导向体，所述导向体在所述行走方向的垂向上延伸，所述第一四杆机构的机架和所述第二四杆机构的机架与所述导向体滑动连接。

在另一个可选的方案中，所述夹爪还包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述第一主动杆抗扭连接，所述从动齿轮与所述第二主动杆抗扭连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。