[发明专利]车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆的当前航向角、当前位置和所述当前位置在预设规划路径中的预瞄点；

根据所述预瞄点与所述当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据所述航向角和所述预瞄点的切线计算得到朝向误差；

将所述横向误差和所述朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到所述当前车辆的前轮转角；以及

根据所述前轮转角和方向盘转角的预设关系得到所述方向盘转角，并根据所述方向盘转角对所述当前车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前车辆的当前航向角、所述当前位置和所述当前位置在预设规划路径中的预瞄点之前，还包括：

基于预设的比例区间对所述前轮转角和所述方向盘转角进行标定，得到所述预设关系，其中，所述预设的比例区间为[10,15]。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规划路径由采集离散路径点，通过用三次样条插值得到，计算公式如下：

其中，h_n为步长，h_n＝x_n+1-x_n，n为整数，x_n为所述离散路径点的横坐标，y₀、y₁和y₂所述离散路径点的纵坐标，为三对角矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设的Stanley算法为：

δ＝θ_p+arctan(ke_f/(1+v))；

其中，δ为前轮转角，θ_p为所述预瞄点的朝向误差，ke_f为增益参数，v为当前车速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述方向盘转角对所述当前车辆进行控制之后，还包括：

获取所述当前车辆的控制结果；

根据所述控制结果优化所述增益参数。

6.一种车辆的横向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的当前航向角、当前位置和所述当前位置在预设规划路径中的预瞄点；

第一计算模块，用于根据所述预瞄点与所述当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据所述航向角和所述预瞄点的切线计算得到朝向误差；

第二计算模块，用于将所述横向误差和所述朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到所述当前车辆的前轮转角；以及

控制模块，用于根据所述前轮转角和方向盘转角的预设关系得到所述方向盘转角，并根据所述方向盘转角对所述当前车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在获取所述当前车辆的当前航向角、所述当前位置和所述当前位置在预设规划路径中的预瞄点之前，所述获取模块，还用于：

基于预设的比例区间对所述前轮转角和所述方向盘转角进行标定，得到所述预设关系，其中，所述预设的比例区间为[10,15]。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设规划路径由采集离散路径点，通过用三次样条插值得到，计算公式如下：

其中，h_n为步长，h_n＝x_n+1-x_n，n为整数，x_n为所述离散路径点的横坐标，y₀、y₁和y₂所述离散路径点的纵坐标，为三对角矩阵。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的横向控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的横向控制方法。