[发明专利]AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供了一种AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取AGV的当前坐标，并基于所述当前坐标在AGV地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，AGV地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。本发明最近基准点确定精度较高，并提升了确定效率。

技术领域

本发明涉及AGV场地基准点查找技术，尤其涉及一种AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）在地图上行进时，由于其结构、作业灵活等优势，是智能物流行业的宠儿，广泛应用于智能工厂的物流线上。在AGV行走场景下，AGV行走的位置需要基于临近点行走。目前，寻找临近点的方法存在计算复杂度较高的问题，例如，基于KD树的临近点查找时一个数据的时间复杂度一般为O(log2N)，这对于AGV而言，不仅需要较高的硬件配置，且运行效率较低。

发明内容

本发明提供一种AGV地图的基准点查找方法装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本发明一方面提供一种AGV地图的基准点查找方法，包括：

获取AGV的当前坐标，并基于所述当前坐标在AGV地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，AGV地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；

查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；

将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。

可选地，获取AGV的当前坐标之前，所述方法包括：

确定AGV地图中的每一基准点的所在的第一网格区域，沿所述第一网格区域的边线向四周扩展为包围所述第一网格区域的网格，得到扩展网格；其中，所述第一网格区域和所述扩展网格中其余所述第一网格区域记录相同的基准点。

可选地，所述方法还包括：

获取AGV地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的基准点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联。

可选地，所述方法还包括：

根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点，排除与当前AGV坐标的距离非最小的基准点。

可选地，所述排除与当前AGV坐标的距离非最小的基准点，包括：

确定所有第一网格区域或扩展网格与其关联的基准点，计算基准点与对应的第一网格区域或扩展网格的中心点之间的距离；

对所计算的距离按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个距离的差值，当相邻距离差值大于第一网格区域或扩展网格的对角线长度时，从该第一网格区域或扩展网格起，删除其后的所有第一网格区域或扩展网格。

可选地，所述第一网格区域为正方形方格时，沿所述第一网格区域的边线扩展B个所述第一网格区域单位，构成扩展网格，所述扩展网格包含（1+B）²个所述第一网格区域。

本发明另一方面提供一种AGV地图的基准点查找装置，包括：