[发明专利]车辆及其开门防撞方法、系统、装置及电子设备、介质

权利要求书

1.一种车辆的开门防撞方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息；

根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息，计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离，其中，所述后方目标防撞物为所述当前车辆后方的，且所述当前车辆开门需避开的物体；

在确定所述当前车辆的乘客有开门意图时，判断所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离是否小于预设安全阈值；

如果所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离小于所述预设安全阈值，则发出预警信息。

2.如权利要求1所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前车辆的控制信息，并根据所述控制信息判断所述当前车辆是否有驶停趋势，其中，所述控制信息包括油门踏板信息、刹车踏板信息和方向盘转角信息；

如果判定所述当前车辆有驶停趋势，则获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息。

3.如权利要求1或2所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，

所述当前车辆的运动信息包括所述当前车辆的第一预行驶轨迹信息，所述第一预行驶轨迹信息通过集合path{node₁，node₂，...}表示，其中，node_i为所述第一预行驶轨迹上第i个轨迹点信息，node_i＝[x_i，y_i，v_i，theta_i]，i＝0，1，2，...，x_i为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y_i为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，v_i为所述当前车辆在第i个轨迹点的点速度，theta_i为第i个轨迹点的航向角；

所述感知信息包括所述当前车辆后方目标防撞物的第二预行驶轨迹信息，所述第二预行驶轨迹信息通过位置坐标向量pos[(x_P1，y_P1)，(x_P2，y_P2)，...]表示，其中，x_Pi为所述第二预行驶轨迹上第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y_Pi为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，x_P(i+1)＝v_P·cos(theta_P)·Δt_i+1+x_Pi，i＝0，1，2，...，y_P(i+1)＝v_P·sin(theta_P)·Δt_i+1+y_Pi，i＝0，1，2，...，v_P为所述目标防撞物的速度，theta_P为所述目标防撞物的前进方向角，Δt_i+1为第i+1个轨迹点到第i轨迹点的时间差，Δt_i+1＝(y_i+1-y_i)/(v_i·costheta_i)，t₀为初始时刻。

4.如权利要求3所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息，计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离，包括：

根据式dis_i＝sqrt((x_Pi-x_i)²+(y_Pi-y_i)²)，i＝0，1，2，...计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离。

5.如权利要求1所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，所述V2X通信系统利用LTE-V通信或5G通信进行数据传输。