[发明专利]跨区巡检机器人的路径规划方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种用于数据中心的跨区巡检机器人的路径规划方法，所述数据中心包括多个区域，所述多个区域间通过多个选择性地开启或关闭的防火门隔离开来，其特征在于，所述路径规划方法包括如下步骤：

获取巡检任务和数据中心的地图；

根据所述巡检任务和所述地图，设置需要巡检的多个巡检点，其中，每一个所述区域包括多个巡检点；

基于各个所述区域中的多个巡检点，分别生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径，包括：

采用双向随机快速搜索树算法，生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径；

基于生成的所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径，生成覆盖各个所述区域的多条跨区域巡检路径，包括：

采用双向随机快速搜索树算法，生成覆盖各个所述区域的多条跨区域巡检路径；以及

根据预定的巡检策略，从生成的多条跨区域巡检路径中筛选出优化的跨区域巡检路径，其中，所述优化的跨区域巡检路径满足预定的巡检策略，

其中，所述多个区域包括数据中心的主机房、网络机房、空调机房、电池室和配电室，所述巡检任务包括对主机房、网络机房、空调机房、电池室和配电室中的至少两个区域进行巡检。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于各个所述区域中的多个巡检点，分别生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径包括：

对每一个所述区域中的多个巡检点进行分配序号；以及

根据所述序号的顺序，分别生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述多个区域包括主机房，所述多个巡检点包括位于所述主机房的充电桩和第一巡检点；

所述生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径包括：

生成所述充电桩至第一巡检点的第一路径段。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径包括：

依次生成连接位于所述主机房的剩余巡检点中的两个巡检点的多个路径段；以及

基于生成的所述第一路径段和所述多个路径段，生成所述巡检机器人在所述主机房中的至少一条巡检路径。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预定的巡检策略包括最短路径策略。

6.一种用于数据中心的跨区巡检机器人的路径规划装置，所述数据中心包括多个区域，所述多个区域间通过多个选择性地开启或关闭的防火门隔离开来，其特征在于，所述路径规划装置包括：

获取模块，用于获取巡检任务和数据中心的地图；

巡检点设置模块，用于根据所述巡检任务和所述地图，设置需要巡检的多个巡检点，其中，每一个所述区域包括多个巡检点；

巡检路径生成模块，用于基于各个所述区域中的多个巡检点，分别生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径，包括：

采用双向随机快速搜索树算法，生成所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径；

跨区域巡检路径生成模块，用于基于生成的所述巡检机器人在每一个所述区域中的至少一条巡检路径，生成覆盖各个所述区域的多条跨区域巡检路径，包括：

采用双向随机快速搜索树算法，生成覆盖各个所述区域的多条跨区域巡检路径；以及

优化巡检路径生成模块，用于根据预定的巡检策略，从生成的多条跨区域巡检路径中筛选出优化的跨区域巡检路径，其中，所述优化的跨区域巡检路径满足预定的巡检策略，

其中，所述多个区域包括数据中心的主机房、网络机房、空调机房、电池室和配电室，所述巡检任务包括对主机房、网络机房、空调机房、电池室和配电室中的至少两个区域进行巡检。