[发明专利]一种取料机器人结构

说明书

本发明涉及一种取料机器人结构，包括四方框架结构的运载底架，还包括设置在运载底架上、可相对运载底架水平移动的平移机构和设置在平移机构内可相对平移机构上下升降地拿取物料的升降组件；驱动平移机构移动的是设置在平移机构上的第一齿轮和设置在运载底架上与第一齿轮相啮合的第一齿条，驱动升降组件升降的是设置在平移机构上的第二齿轮和设置在升降组件上与第二齿轮相啮合的第二齿条，升降组件上可安装机械抓手用于抓取物料。本发明的取料机器人结构可以同时完成水平和升降移动，且升降移动部件紧凑地设置在平移机构内部，从而大大缩减了占地面积和实际占地空间，也简化了机器人的整体结构。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种取料机器人结构。

背景技术

目前的取料机器人，取料机构一般是悬吊臂一样设置在立柱上随立柱的升降或左右移动而移动,但现有技术中取料机构悬吊臂的重心部位总是偏向一侧,在大载重场合还需增设平衡重块以保证整体重心平稳不偏移,从而造成取料机器人整体结构复杂体积庞大,在有限空间运行时尤其受到限制。

此外,现有技术中的取料机器人，一般结构庞大，需要占用较大的面积和空间，为了能更有效地利用好物料存取仓储空间，需要设计出一款结构紧凑、占用更小空间的取料机器人结构。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种取料机器人结构。

一种取料机器人结构，包括运载底架，还包括一平移机构，所述运载底架上设置有一组相隔一定距离用于支撑及容纳平移机构的上梁；在平移机构上设置有第一旋转驱动装置，第一旋转驱动装置的输出端固接有第一齿轮,在上梁上设置有与第一齿轮相啮合的第一齿条，第一齿轮可在第一旋转驱动装置的驱动下转动从而驱动平移机构在上梁上水平移动地运载其他部件以拿取物料。

本发明中，第一齿轮在第一旋转驱动装置的驱动下转动，第一齿轮又与第一齿条啮合，从而驱动平移机构在运载底架的两只上梁所形成的空间区域内水平移动地运载其他部件，使得整体结构紧凑，节省了空间。

进一步地，还包括设置在平移机构的两只上梁内可相对平移机构上下升降地拿取物料的升降组件。

进一步地，所述的第一旋转驱动装置及其输出端固接的第一齿轮均竖立放置，上梁上设置的第一齿条侧立放置且第一齿条朝向上梁内侧。常规设置中采用的是第一齿条的齿面朝上的方式，此时第一齿轮即为躺卧放置，若第一旋转驱动装置与第一齿轮此时依然采用直连方式，则因第一齿轮而卧倒的第一旋转驱动装置容易漏油，所以本发明采用第一齿条侧立的方式从而使第一旋转驱动装置直立放置，以此来提高第一旋转驱动装置的寿命和减少检修次数。

进一步地，平移机构上还设置有至少两组相互平行的第一导向件，在每只上梁上设置有与第一导向件滑动卡接的第一轨道，所述的第一轨道与第一齿条相互平行，也即上梁上的第一轨道相互平行且与第一齿条也平行。

本发明中，平移机构连同升降组件在第一旋转驱动装置输出端的第一齿轮的转动驱动下沿上梁上设置的一组第一轨道向前移动。平移机构上设置有至少两组与第一轨道滑动卡接的第一导向件，从而保证了平移机构整体的移动轨迹不偏移。

进一步地，所述升降组件包括一升降杆，在所述升降杆上设置有第二齿条，在所述平移机构上设置有第二旋转驱动装置，第二旋转驱动装置的输出端固接有与第二齿条相啮合的第二齿轮，第二齿轮可在第二旋转驱动装置的驱动下转动，从而第二齿轮与第二齿条啮合，驱动升降组件在平移机构内上下移动地拿取物料。

进一步地，平移机构上设置有至少两组相互平行的第二导向件，在所述升降杆的对立侧面或相邻侧面上设置有与第二导向件滑动卡接的第二轨道，所述的第二轨道与第二齿条相互平行。

本发明中，升降组件在第二旋转驱动装置的第二齿轮的转动驱动下使升降杆上的第二轨道沿平移机构上的第二导向件所形成的通道上下移动。