[发明专利]一种工件焊缝打磨方法、终端设备及打磨控制组件

说明书

本申请公开了一种应用于终端设备的工件焊缝打磨方法，该方法在打磨工件焊缝时，利用数学软件平台根据打磨控制组件的工件焊缝的坐标数据生成打磨轨迹，最终控制机器人按照该打磨轨迹对工件焊缝执行打磨操作，首先，根据实际被打磨的工件焊缝的坐标数据生成打磨轨迹，保证整体方案对不同工件焊缝的适应性；再者，数学软件平台生成的打磨轨迹非常平滑，不会造成机器人在打磨过程中发生停顿；最后，自动化生成打磨轨迹并控制机器人执行打磨操作，无需人工参与，显著提升了打磨效率。此外，本申请还提供了一种终端设备、一种应用于打磨控制组件的工件焊缝打磨方法及一种打磨控制组件，其技术效果与上述方法的技术效果相对应。

技术领域

本申请涉及电子控制技术领域，特别涉及一种应用于终端设备的工件焊缝打磨方法、一种终端设备、一种应用于打磨控制组件的工件焊缝打磨方法及一种打磨控制组件。

背景技术

工业机器人以及自动化设备越来越普及，逐渐替代了金属打磨工等高危职业。在金属打磨领域，焊缝打磨为最普遍的打磨需求，目前基本为人工打磨，未有相关技术方案克服人工打磨带来的过度打磨、打磨不到位、打磨不平整、打磨不完整等缺陷。

目前，各大工业机器人厂商推出基于固定打磨轨迹的焊缝打磨方案。然而，在工件焊缝打磨领域打磨轨迹基本为人工设定，存在以下缺陷：第一，打磨轨迹靠肉眼判断并反复试验的方式进行调试，因此，调试时间过长，准确率低；第二，打磨技术对机器人停顿以及轨迹有非常高的要求，人工设置的打磨轨迹往往不均匀，导致机器人运动过程中停发生停顿，造成局部过度打磨等问题，严重影响焊缝打磨效果；第三，打磨轨迹一旦人工设定，则用于批量工件，对工件焊缝公差要求过高，且忽略了焊接过程中物料变形导致的焊缝左右不等高的问题，无法根据实际打磨的工件焊缝进行灵活调整。

综上，如何克服上述缺陷，提升工件焊缝打磨效率和打磨准确性，是亟待本领域技术人员解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种应用于终端设备的工件焊缝打磨方法、一种终端设备、一种应用于打磨控制组件的工件焊缝打磨方法及一种打磨控制组件，用以解决目前的工件焊缝打磨方案效率低下，打磨效果差的问题。其具体方案如下：

第一方面，本申请提供了一种工件焊缝打磨方法，应用于终端设备，包括：

从打磨控制组件获取工件焊缝起止点的坐标数据；

利用数学软件平台，根据所述坐标数据生成打磨轨迹；

将所述打磨轨迹发送至所述打磨控制组件，以使所述打磨控制组件控制工业机器人按照所述打磨轨迹对所述工件焊缝进行打磨。

优选的，所述根据所述坐标数据生成打磨轨迹，包括：

根据所述工件焊缝起止点在XY平面上的坐标数据，确定所述工件焊缝的倾斜角；

根据所述倾斜角，生成所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据；

根据所述轨迹点位数据和XY平面上的打磨初始点数据，生成XY平面上的打磨轨迹。

优选的，所述根据所述倾斜角，生成所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据，包括：

根据所述倾斜角、打磨过程中的实际运行半径、角速度以及速度，计算得到所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据。

优选的，在所述根据所述倾斜角、打磨过程中的实际运行半径、角速度以及速度，计算得到所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据之后，还包括：

利用X轴补偿值和Y轴补偿值对所述轨迹点位数据进行补偿。

优选的，所述XY平面上的打磨初始点数据等于所述工件焊缝起点在XY平面上的坐标数据或XY平面上的预设延伸点的坐标数据。

优选的，所述根据所述坐标数据生成打磨轨迹，包括：