[发明专利]一种工件焊缝打磨方法、终端设备及打磨控制组件

权利要求书

1.一种工件焊缝打磨方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：

从打磨控制组件获取工件焊缝起止点的坐标数据；

利用数学软件平台，根据所述坐标数据生成打磨轨迹；

将所述打磨轨迹发送至所述打磨控制组件，以使所述打磨控制组件控制工业机器人按照所述打磨轨迹对所述工件焊缝进行打磨。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标数据生成打磨轨迹，包括：

根据所述工件焊缝起止点在XY平面上的坐标数据，确定所述工件焊缝的倾斜角；

根据所述倾斜角，生成所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据；

根据所述轨迹点位数据和XY平面上的打磨初始点数据，生成XY平面上的打磨轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角，生成所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据，包括：

根据所述倾斜角、打磨过程中的实际运行半径、角速度以及速度，计算得到所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述倾斜角、打磨过程中的实际运行半径、角速度以及速度，计算得到所述工件焊缝在XY平面上的轨迹点位数据之后，还包括：

利用X轴补偿值和Y轴补偿值对所述轨迹点位数据进行补偿。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述XY平面上的打磨初始点数据等于所述工件焊缝起点在XY平面上的坐标数据或XY平面上的预设延伸点的坐标数据。

6.如权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标数据生成打磨轨迹，包括：

根据所述工件焊缝起止点在Z轴上的坐标数据，确定Z轴上的打磨初始点数据；

根据所述Z轴上的打磨初始点数据和预设的不同点位的高度递减数据，生成Z轴上的打磨轨迹。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述Z轴上的打磨初始点数据和预设的不同点位的高度递减数据，生成Z轴上的打磨轨迹之后，还包括：

将平均高度数据与预设的多个高度范围区间进行匹配，确定匹配中的高度范围区间对应的高度修正数据；

利用所述高度修正数据，对所述Z轴上的打磨轨迹进行修正。

8.一种终端设备，其特征在于，包括：

存储器：用于存储计算机程序；

处理器：用于执行所述计算机程序，以实现以下步骤：

从打磨控制组件获取工件焊缝起止点的坐标数据；利用数学软件平台，根据所述坐标数据生成打磨轨迹；将所述打磨轨迹发送至所述打磨控制组件，以使所述打磨控制组件控制工业机器人按照所述打磨轨迹对所述工件焊缝进行打磨。

9.一种工件焊缝打磨方法，其特征在于，应用于打磨控制组件，包括：

采集工件焊缝起止点的坐标数据；

将所述坐标数据发送至终端设备，并接收所述终端设备发送的打磨轨迹，其中所述打磨轨迹为所述终端设备利用数学软件平台根据所述坐标数据生成的；

控制工业机器人按照所述打磨轨迹对所述工件焊缝进行打磨。

10.一种打磨控制组件，其特征在于，包括：

数据采集单元，用于采集工件焊缝起止点的坐标数据；

控制单元，用于将所述坐标数据发送至终端设备，并接收所述终端设备发送的打磨轨迹，其中所述打磨轨迹为所述终端设备利用数学软件平台根据所述坐标数据生成的；

打磨执行单元，用于控制工业机器人按照所述打磨轨迹对所述工件焊缝进行打磨。