[发明专利]一种作业区域内的航线规划方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种作业区域内的航线规划方法、装置、设备及介质，包括：获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线，每条垄道线用于分割相邻的两排植株；采用植株区域内的所述垄道线，将所述植株区域内包括的多个植株点划分到多个植株点集合中；生成与每个植株点集合分别对应的单排作业航线，并根据各所述单排作业航线，形成与所述植株区域匹配的区域作业航线。本发明实施例的技术方案可以提高作业航线的规划效率，保证作业航线的有效性，避免能耗浪费。

技术领域

本发明实施例涉及飞行技术领域，尤其涉及一种作业区域内的航线规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，各种类型的无人机已经广泛应用于各行业中，提高了各行业的工作效率，并且节省了人力、物力的消耗。在实际作业场景中，如类似果园的自由航线应用场景，需要把各果树的位置合理地连接起来，以完成对无人机在果园的整个巡航过程中飞行路线(也即航线)的规划。

现有对果树的航线规划一般分为全自动和人工两种方式，全自动分为全覆盖作业模式和树心模式，人工模式即手动连接每棵树心。其中，全覆盖作业模式是指将整个作业区域(例如果园的果树区域和田垄区域)作为航行区域；全自动树心模式是指根据地形特征和果树分布情况，通过规划计算将每棵树心依次连接，将连接后的线段作为航线。

但是，在全覆盖作业模式中，无人机不能精准地把农药喷洒到树上，容易造成药物浪费；在全自动树心模式中，对于复杂的地形和分布比较零散的树，很难规划出合理的航线，并且由于果树数量较多，全自动树心模式计算量较大，计算成本较高；在人工模式中，对于规模比较大的作业区域，需要耗费大量的人力成本，并且规划得到的航线比较杂乱，航线的有效性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种作业区域内的航线规划方法、装置、设备及介质，可以提高作业航线的规划效率，保证作业航线的有效性，避免能耗浪费。

第一方面，本发明实施例提供了一种作业区域内的航线规划方法，所述方法包括：

获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线，每条垄道线用于分割相邻的两排植株；

采用植株区域内的所述垄道线，将所述植株区域内包括的多个植株点划分到多个植株点集合中；

生成与每个植株点集合分别对应的单排作业航线，并根据各所述单排作业航线，形成与所述植株区域匹配的区域作业航线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种作业区域内的航线规划装置，该装置包括：

垄道线获取模块，用于获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线，每条垄道线用于分割相邻的两排植株；

植株点划分模块，用于采用植株区域内的所述垄道线，将所述植株区域内包括的多个植株点划分到多个植株点集合中；

作业航线生成模块，用于生成与每个植株点集合分别对应的单排作业航线，并根据各所述单排作业航线，形成与所述植株区域匹配的区域作业航线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行本发明任意实施例提供的作业区域内的航线规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的作业区域内的航线规划方法。