[发明专利]一种作业区域内的航线规划方法、装置、设备及介质在审
申请号: | 202110475101.4 | 申请日: | 2021-04-29 |
公开(公告)号: | CN113074740A | 公开(公告)日: | 2021-07-06 |
发明(设计)人: | 叶凯杰;朱俊星;杨余 | 申请(专利权)人: | 广州极飞科技股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人: | 范坤坤 |
地址: | 510000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 作业 区域内 航线 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
1.一种作业区域内的航线规划方法,其特征在于,包括:
获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线,每条垄道线用于分割相邻的两排植株;
采用植株区域内的所述垄道线,将所述植株区域内包括的多个植株点划分到多个植株点集合中;
生成与每个植株点集合分别对应的单排作业航线,并根据各所述单排作业航线,形成与所述植株区域匹配的区域作业航线。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线,包括:
将植株区域内的植株地图,以及所述植株地图内包括的至少一个植株点发送至人机交互界面进行用户展示;
通过所述人机交互界面接收用户针对所述植株地图输入的至少一条垄道线。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取待作业的植株区域内包括的至少一条垄道线,包括:
获取与所述植株区域对应的区域地图,区域地图中预先标注多个植株点;
将所述区域地图输入至预先训练的垄道线识别模型中,获取所述垄道线识别模型针对所述区域地图输出的至少一条垄道线。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,采用植株区域内的所述垄道线,将所述植株区域内包括的多个植株点划分到多个植株点集合中,包括:
根据至少两条垄道线之间的相对位置关系,将各所述垄道线沿设定空间排布方向进行排序;
根据排序结果,将位于极限位置垄道线目标侧的各植株点划分于第一植株点集合中,并将位于每两个相邻垄道线间的各植株点划分于第二植株点集合中;
其中,极限位置垄道线目标侧为极限位置垄道线与排序结果中其他垄道线不相邻的一侧。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据排序结果,将位于极限位置垄道线目标侧的各植株点划分于第一植株点集合中,并将位于每两个相邻垄道线间的各植株点划分于第二植株点集合中,包括:
根据排序结果,依次获取一条垄道线作为当前垄道线;
如果当前垄道线为首个垄道线,则获取与当前垄道线目标侧对应的极限搜索区域,并将位于极限搜索区域内的各植株点划分到第一植株点集合中;根据当前垄道线和排序结果中与当前垄道线相邻的后一垄道线构建邻接搜索区域,并将位于邻接搜索区域内的各植株点划分到第二植株点集合中;
如果当前垄道线为末位垄道线,则获取与当前垄道线目标侧对应的极限搜索区域,并将位于极限位置搜索区域内的各植株点划分到第一植株点集合中;
如果当前垄道线不为首个垄道线或末位垄道线,则根据当前垄道线和排序结果中与当前垄道线相邻的后一垄道线构建邻接搜索区域,并将位于邻接搜索区域内的各植株点划分到第二植株点集合中;
返回执行根据排序结果,依次获取一条垄道线作为当前垄道线的操作,直至完成对全部垄道线的处理。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据至少两条垄道线之间的相对位置关系,将各所述垄道线沿设定空间排布方向进行排序,包括:
计算任意两两垄道线之间的向量积;
根据向量积计算结果,将各所述垄道线沿设定空间排布方向进行排序。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,计算任意两两垄道线之间的向量积,包括:
获取当前待处理的第一垄道线和第二垄道线;
如果第一垄道线或第二垄道线不为直线,则将所述第一垄道线和第二垄道线分别划分为多个局部拟合直线段;
分别计算第一垄道线和第二垄道线中对应局部拟合直线段之间的局部向量积,并根据各所述局部向量积,计算第一垄道线和第二垄道线之间的向量积。
8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,根据向量积计算结果,将各所述垄道线沿设定空间排布方向进行排序,包括:
根据向量积计算结果,在待排序的各垄道线中获取在所述空间排布方向上位于极限位置的目标垄道线;
将所述目标垄道线加入至所述排序结果后,返回执行根据向量积计算结果,在待排序的各垄道线中获取在所述空间排布方向上位于极限位置的目标垄道线,直至完成对全部垄道线的处理。
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