[发明专利]一种机器人行走路径的调度管理方法

说明书

本发明公开了一种机器人行走路径的调度管理方法，属于机器人调度管理技术领域，它包括获取空间场景信息并将空间划分为安全区、非安全区和禁行区；根据安全区生成巡逻路径，机器人根据巡逻路径进行移动，当机器人遇到障碍物时，机器人在安全区和/或非安全区生成临时路径；若机器人根据临时路径绕过障碍物，则机器人根据巡逻路径继续移动至终点，之后机器人移动至休息区并结束巡逻任务；若无法绕过障碍物，则将剩余的巡逻路径设为障碍路段，且机器人移动至休息区并结束巡逻任务。针对现有技术中的机器人巡逻安全性和巡逻效率低的不足，本发明可以在保证机器人安全性情况下，高效实现对动态障碍物的避障操作，进一步提高了机器人的巡逻效率。

技术领域

本发明属于机器人调度管理技术领域，更具体地说，涉及一种机器人行走路径的调度管理方法。

背景技术

随着人工智能、大数据、云计算等新一代信息技术的飞速发展，高速、移动、安全、泛在的新一代信息基础设施进一步完善构建，逐步形成万物互联、人机交互、天地一体的网络空间，为机器人在巡逻、安保、运输等各种服务场景下的普及应用提供了丰富的想象空间，提高了服务的高效化、智能化、信息化、标准化水平，大幅节省了人力资源成本。特别地，在平层车库无人化巡逻应用场景中，机器人需要应对复杂的路径结构，和避开移动和静止的障碍物，为保障安全性和提高巡逻效率，机器人行走路径的调度管理成为关键性技术问题。

针对机器人行走路径的调度管理，现有专利技术也提出了一些解决方案，例如发明创造名称为：一种非规则形状移动机器人的路径规划方法(申请日：2020年3月9日；申请号：CN202010157313.3)，本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，提供了一种非规则形状移动机器人的路径规划方法，将机器人的二维拓扑工作空间进行生物神经动力学迭代计算，构成工作空间的生物神经网络；根据移动机器人的形状特征构成核矩阵；将核矩阵与工作空间的生物神经网络进行卷积计算，获得机器人在网络节点的移动状态矩阵和转动状态矩阵；以机器人在工作空间初始位置和方向为初始条件，逐步迭代搜索，获得机器人的规划路径，并在卷积计算中增加安全系数因子，控制规划路径与障碍物之间的距离，调节行使路径的安全性。

此外，还有发明创造名称为：一种机器人行走路径规划方法(申请日：2020年07月31日；申请号：CN202010757272.1)，该发明涉及图像处理和机器视觉技术领域，公开了一种机器人行走路径规划方法，通过指定物件的特征标签来判断当前机器人相对于指定物件的具体位置；通过距离逼近的方法获取视野里指定物件上特征标签的大小，计算出当前机器人与指定物件的距离，再向指定物件进行相应的移动。该发明降低了计算量和程序运行时间，并提高了路径规划精度。

上述方案主要针对静态网络和障碍物进行路径规划调度和避障操作，而面向停车场地形复杂、人和车辆频繁进出移动的避障安全等需求，如何在保障巡逻效率和服务水平的基础上，实现机器人的调度管理，是现有技术亟需解决的问题。

发明内容

1.要解决的问题

针对现有技术中的机器人巡逻安全性较低且巡逻效率低的不足，提供了一种机器人行走路径的调度管理方法，可以在保证机器人安全性情况下，高效实现对动态障碍物的避障操作，进而高效实现机器人的路径调度管理，进一步提高了机器人的巡逻效率。

2.技术方案

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明的一种机器人行走路径的调度管理方法，包括获取空间场景信息，根据空间场景信息将空间划分为安全区、非安全区和禁行区；根据安全区生成巡逻路径，机器人根据巡逻路径进行移动，当机器人在移动过程中遇到障碍物时，机器人在安全区和/或非安全区生成临时路径；若机器人根据临时路径绕过障碍物，则机器人根据巡逻路径继续移动，直至到达巡逻路径的终点，之后机器人移动至休息区并结束巡逻任务；若机器人根据临时路径无法绕过障碍物，则将剩余的巡逻路径设为障碍路段，且机器人移动至休息区并结束巡逻任务。