[发明专利]一种机器人行走路径的调度管理方法

权利要求书

1.一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，包括

获取空间场景信息，根据空间场景信息将空间划分为安全区、非安全区和禁行区；

根据安全区生成巡逻路径，机器人根据巡逻路径进行移动，当机器人在移动过程中遇到障碍物时，机器人在安全区和/或非安全区生成临时路径；

若机器人根据临时路径绕过障碍物，则机器人根据巡逻路径继续移动，直至到达巡逻路径的终点，之后机器人移动至休息区并结束巡逻任务；

若机器人根据临时路径无法绕过障碍物，则将剩余的巡逻路径设为障碍路段，且机器人移动至休息区并结束巡逻任务。

2.根据权利要求1所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，机器人根据临时路径绕过障碍物的具体过程为：

步骤一：当机器人绕行障碍物且必须离开所在路径时，设定离开所在路径的位置为a点，并判断机器人沿前进方向在a点前方是否标定得到b点；

若机器人沿前进方向在a点前方标定得到b点，则执行步骤二：设定机器人在非安全区内的单次移动长度的阈值为K，机器人根据b点生成最短绕行路径，并判断该最短绕行路径中在非安全区内的移动长度是否小于等于K；

若该最短绕行路径中在非安全区内的移动长度小于等于K，则执行步骤三：机器人根据最短绕行路径移动至b点。

3.根据权利要求2所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，若该最短绕行路径中在非安全区内的移动长度大于K，则执行步骤四：根据b点在安全区内生成最短绕行路径，机器人根据安全区内的最短绕行路径行至b点，其中，b点为巡逻路径上标定的b点。

4.根据权利要求3所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，若机器人沿前进方向在a点前方无法标定得到b点，则执行步骤五：判断机器人当前位于临时路径上或巡逻路径上，若机器人位于临时路径上，则执行步骤四；若机器人位于巡逻路径上，则将剩余的巡逻路径设为障碍路段，并根据当前位置生成最短路径回到休息区位置。

5.根据权利要求3或4所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，若根据巡逻路径上标定的b点在安全区内无法生成最短绕行路径，则将剩余的巡逻路径设为障碍路段，且根据休息区位置生成最短路径，机器人根据最短路径移动至休息区。

6.根据权利要求1所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，机器人根据临时路径绕过障碍物的具体过程为：

步骤一：当机器人绕行障碍物必须离开所在路径时，设定离开所在路径的位置为a点，并判断机器人沿前进方向在a点前方n厘米内是否标定得到b点；

若机器人沿前进方向在a点前方n厘米处标定得到b点，则执行步骤二：先设定机器人在非安全区内的单次移动长度的阈值为K，机器人根据b点生成最短绕行路径，并预先判断该最短绕行路径中在非安全区内的移动长度是否小于等于K；

若最短绕行路径中在非安全区内的移动长度小于等于K，则执行步骤三：机器人根据最短绕行路径进行移动并判断是否达到b点；若机器人根据最短绕行路径移动到b点，则执行步骤四：机器人根据临时路径或者巡逻路径继续移动；若机器人根据最短绕行路径不能移动到b点，则将b点更新为a点并执行步骤一中的判断；

若最短绕行路径中在非安全区内的移动长度大于K，则执行步骤六：根据巡逻路径上标定的b点在安全区内生成最短绕行路径，机器人根据该最短绕行路径移动至巡逻路径上标定的b点。

7.根据权利要求6所述的一种机器人行走路径的调度管理方法，其特征在于，若机器人沿前进方向在a点前方n厘米处不能标定得到b点，则执行步骤五：判断机器人当前位于临时路径或巡逻路径上，若机器人位于临时路径上，则执行步骤六；若机器人位于巡逻路径上，将剩余的巡逻路径设为障碍路段，并根据休息区位置生成最短路径，机器人根据最短路径回到休息区。