[发明专利]一种地形自适应搬运机器人底盘

权利要求书

1.一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；

传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构，四个传动连杆为菱形的四条边，四个连接件为菱形的边与边之间的连接点；四个滑轨分别两两位于菱形的对角线上，滑块在滑轨上的滑移方向与菱形的对角线一致。

2.按照权利要求1所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：伸缩件包括杆端关节轴承、套管，杆端关节轴承的一端与仿形机构铰接，杆端关节轴承的另一端与套管滑移连接；套管的一端与连接件铰接，套管的另一端套在杆端关节轴承外。

3.按照权利要求1所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：仿形机构包括第一摆臂、第二摆臂，第一摆臂的两端分别与行走机构和底盘本体铰接，第二摆臂的两端分别与行走机构和底盘本体铰接。

4.按照权利要求3所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：第一摆臂位于第二摆臂的上方，第一摆臂与第二摆臂平行设置，第一摆臂与第二摆臂长度相等，第一摆臂与行走机构的铰接点为第一铰接点，第二摆臂与行走机构的铰接点为第二铰接点，第一铰接点与第二铰接点的连线位于同一竖直平面，将第一摆臂的两端分别与第二摆臂的两端进行连线构成平行四边形连杆结构。

5.按照权利要求3所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：弹簧与第二摆臂连接，杆端关节轴承与第二摆臂铰接；第二摆臂在相对于底盘本体在竖直方向摆动时，杆端关节轴承和弹簧均相对于底盘本体在水平方向平移，弹簧拉动或推动连接件在滑轨上滑移，与连接件铰接的传动连杆围成的菱形变换形状，与传动连杆铰接的四个连接件相对于底盘本体平移。

6.按照权利要求1所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：四个行走机构在底盘本体呈正方形分布，一个行走机构在相对于底盘本体在竖直方向摆动时，联动机构带动与该行走机构相对的行走机构同向摆动，联动机构带动与该行走机构相邻的两个行走机构反向摆动。

7.按照权利要求3所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：行走机构包括轮组、转向机构，轮组与转向机构连接，转向机构与第一摆臂铰接，转向机构与第二摆臂铰接。

8.按照权利要求7所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：还包括电源，电源安装在底盘本体上；转向机构包括导电滑环、转向电机、轴承，导电滑环包括上端的固定部分和下端的转动部分；转向电机为空心轴电机，包括固定部分和转动部分；轴承包括位于外圈的固定部分和位于内圈的转动部分；转向电机套在导电滑环外；轴承的固定部分与第二摆臂铰接，转向电机位于轴承的顶部，转向电机的固定部分安装在轴承的固定部分，转向电机的固定部分与第一摆臂铰接；转向电机的转动部分与轴承的转动部分固定连接；轮组与轴承的转动部分固定连接；导电滑环的转动部分与转向电机的转动部分连接；导电滑环的固定部分与电源通过导线连接，该导线与仿形机构相对固定。

9.按照权利要求8所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：轮组包括轮毂、轮支架、法兰联轴器、驱动电机；轮支架与轴承的转动部分固定连接，驱动电机的定子安装在轮支架上，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接，驱动电机和导电滑环的转动部分通过电机导线连接，该电机导线随导电滑环的转动部分转动。

10.按照权利要求9所述的一种地形自适应搬运机器人底盘，其特征在于：电机导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接。