[发明专利]作业车辆的支腿动作控制方法及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的支腿动作控制方法及作业车辆，该方法包括接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，以对所述作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制。通过支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，对作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制。期间不需要通过人工控制，可以同时兼顾作业车辆上的所有支腿，以保证各支腿展收动作保持一致，使作业车辆更平稳，降低安全隐患。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种作业车辆的支腿动作控制方法及作业车辆。

背景技术

随着技术的不断发展，大量工作由人工手动操作逐步向作业车辆操作转换。而作业车辆通常需要通过支腿的支撑来进行相应作业运动。

现有技术中，在对作业车辆的支腿展收动作(即展开动作和收回动作)进行控制时，通常依赖于人眼观察，但是由于作业车辆的支腿数量通常有多个，这将导致在对支腿展收动作进行控制时无法同时兼顾作业车辆上的所有支腿，进而导致各支腿展收动作无法保持一致，使作业车辆不平稳，产生安全隐患。

发明内容

本发明提供一种作业车辆的支腿动作控制方法及作业车辆，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种作业车辆的支腿动作控制方法，包括：

接收作业车辆的支腿操作指令；

基于所述支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，以对所述作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿动作控制方法，所述基于所述支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，以对所述作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制，具体包括：

基于所述支腿操作指令对应的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，并基于所述支腿操作指令对应的各支腿液压阀的目标开度，对各支腿液压阀进行控制；

基于每个支腿的当前行程长度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，并基于每个支腿展收到位需要的时间长度，对每个支腿对应的支腿液压补偿阀进行控制。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿动作控制方法，所述支腿操作指令对应的目标电流基于如下方式确定：

确定所述支腿操作指令对应的支腿展收动作，并基于预先确定的支腿展收动作与所需液压主油泵的工作电流之间的对应关系，确定所述支腿展收动作对应的工作电流作为所述目标电流；和/或，

所述支腿操作指令对应的各支腿液压阀的目标开度基于如下方式确定：

确定所述支腿操作指令对应的支腿展收动作，并基于预先确定的支腿展收动作与所需支腿液压阀的开度之间的对应关系，确定所述支腿展收动作对应的开度作为所述目标开度。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿动作控制方法，所述基于每个支腿的当前行程长度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，具体包括：

确定每个支腿在预设时间间隔内的行程长度变化值；

基于每个支腿对应的行程长度变化值以及预设时间间隔，确定每个支腿的运动速度；

判断每个支腿的展收状态，并基于每个支腿的展收状态、每个支腿的当前行程长度以及每个支腿的运动速度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿动作控制方法，所述基于每个支腿的展收状态，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，具体包括：