[发明专利]作业车辆的支腿动作控制方法及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的支腿动作控制方法，其特征在于，包括：

接收作业车辆的支腿操作指令；

基于所述支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，以对所述作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制；

所述基于所述支腿操作指令以及作业车辆各支腿的当前行程长度，控制液压主油泵、支腿液压阀和支腿液压补偿阀，以对所述作业车辆各支腿的展收动作进行同步控制，具体包括：

基于所述支腿操作指令对应的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，并基于所述支腿操作指令对应的各支腿液压阀的目标开度，对各支腿液压阀进行控制；

基于每个支腿的当前行程长度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，并基于每个支腿展收到位需要的时间长度，对每个支腿对应的支腿液压补偿阀进行控制。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿动作控制方法，其特征在于，所述支腿操作指令对应的目标电流基于如下方式确定：

确定所述支腿操作指令对应的支腿展收动作，并基于预先确定的支腿展收动作与所需液压主油泵的工作电流之间的对应关系，确定所述支腿展收动作对应的工作电流作为所述目标电流；和/或，

所述支腿操作指令对应的各支腿液压阀的目标开度基于如下方式确定：

确定所述支腿操作指令对应的支腿展收动作，并基于预先确定的支腿展收动作与所需支腿液压阀的开度之间的对应关系，确定所述支腿展收动作对应的开度作为所述目标开度。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿动作控制方法，其特征在于，所述基于每个支腿的当前行程长度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，具体包括：

确定每个支腿在预设时间间隔内的行程长度变化值；

基于每个支腿对应的行程长度变化值以及预设时间间隔，确定每个支腿的运动速度；

判断每个支腿的展收状态，并基于每个支腿的展收状态、每个支腿的当前行程长度以及每个支腿的运动速度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度。

4.根据权利要求3所述的作业车辆的支腿动作控制方法，其特征在于，所述基于每个支腿的展收状态、每个支腿的当前行程长度以及每个支腿的运动速度，确定每个支腿展收到位需要的时间长度，具体包括：

若所述作业车辆进行展开支腿动作，则基于展开支腿的最大行程长度、当前行程长度以及运动速度，确定所述展开支腿展开到位需要的时间长度；

若所述作业车辆进行收回支腿动作，则基于收回支腿的当前行程长度以及运动速度，确定所述收回支腿收回到位需要的时间长度。

5.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿动作控制方法，其特征在于，所述基于每个支腿展收到位需要的时间长度，对每个支腿对应的支腿液压补偿阀进行控制，具体包括：

确定展收到位需要的时间长度差距最大的两个支腿；

基于闭环控制算法，对时间长度差距最大的两个支腿对应的支腿液压补偿阀进行控制。

6.一种作业车辆，其特征在于，包括：控制器，以及与所述控制器连接的支腿液压阀、支腿液压补偿阀、液压主油泵和传感装置，所述作业车辆设有至少两个支腿，所述支腿液压阀、所述支腿液压补偿阀、所述传感装置与所述作业车辆各支腿一一对应设置；

所述传感装置用于测量对应支腿的当前行程长度，所述控制器用于执行如权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的支腿动作控制方法。

7.根据权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的第一管路上，所述支腿液压补偿阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的第二管路上。

8.根据权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，所述传感装置为拉线传感器，所述拉线传感器以及所述支腿液压阀分别与所述控制器通过CAN网络通信连接。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述作业车辆的支腿动作控制方法的步骤。