[发明专利]一种用于激光测距的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种激光测距的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过激光源向基准检测单元发射基准激光信号，经所述基准检测单元反射成基准反射激光信号，其中，所述基准激光信号的光强度和其对应的电信号是恒定的；

获取所述基准反射激光信号的光强度，并基于所述基准反射激光信号的光强度，获取所述基准反射激光信号对应的电信号，其中，所述基准反射激光信号包含环境的光强度信息，；

基于所述基准激光信号对应的电信号和所述基准反射激光信号对应的电信号，确定与环境的光强度信息对应的编码数据，其中，所述基准激光信号对应的电信号和所述基准反射激光信号对应的电信号的差幅值用于标识环境的光强度信息；

基于所述电信号编码数据及预设参考阈值，自适应确定环境模式鉴别阈值，公式如下：

V_threshold=V_ref ×(num/MAX_NUM)

其中，V_threshold为环境模式鉴别阈值，V_ref为出厂预设参考阈值，是环境模式鉴别阈值能调节到的最大值，num为编码数据，取值范围为：0~MAX_NUM，MAX_NUM为出厂设定的最大可编码值；

获取测距激光信号的发射时间数据；

获取所述测距激光信号的反射激光信号，其中，所述反射激光信号是所述测距激光信号照射到被测目标后被被测目标反射的激光信号；

基于所述反射激光信号、所述环境模式鉴别阈值及所述发射时间数据，确定所述测距激光信号的飞行时间数据；

基于所述飞行时间数据，确定被测目标的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反射激光信号、所述环境模式鉴别阈值及所述发射时间数据，确定所述测距激光信号的飞行时间数据包括：

基于所述反射激光信号的光强度，获取所述反射激光信号对应的电信号；

基于所述电信号及所述环境模式鉴别阈值，确定所述反射激光信号的接收时间数据；

基于所述接收时间数据及所述发射时间数据，确定所述测距激光信号及所述反射激光信号的飞行时间数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测距激光信号是测距激光脉冲信号，其中，

所述获取测距激光信号的发射时间数据包括：

获取测距激光脉冲信号的上升沿发射时间数据或/和下降沿发射时间数据；

所述基于所述反射激光信号、所述环境模式鉴别阈值及所述发射时间数据，确定所述测距激光信号的飞行时间数据包括：

基于所述反射激光脉冲信号的光强度，获取所述反射激光脉冲信号对应的电信号；

基于所述电信号及所述环境模式鉴别阈值，确定所述反射激光脉冲信号的上升沿接收时间数据或/和下降沿接收时间数据；

基于所述反射激光脉冲信号的上升沿接收时间数据或/和下降沿接收时间数据及所述测距激光脉冲信号的上升沿发射时间数据或/和下降沿发射时间数据，确定所述测距激光信号及所述反射激光信号的飞行时间数据。