[发明专利]作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆。

背景技术

随着技术的不断发展，大量工作由人工手动操作逐步向作业车辆操作转换。而作业车辆通常需要通过支腿的支撑来进行相应作业运动。

作业车辆在作业运动时，通常需要支腿的展开和收缩。而现有技术中在支腿的展开和收缩时由于缺乏缓冲，容易导致支腿与作业车辆的其他部分发生碰撞冲击影响作业车辆的稳定，使作业车辆发生晃动，降低作业车辆的作业效果，增加了作业车辆的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法，包括：

接收作业车辆的支腿操作指令；

基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；

基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于所述支腿操作指令确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：

确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；

基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：

预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；

基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：

预先确定所述任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系；

确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。

根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围分为第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围；

所述第一预设范围对应第一运动区域，所述第二预设范围对应第二运动区域，所述第三预设范围对应第三运动区域；

其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围内的长度值依次减小。