[发明专利]一种适用于计算机控制的机器人结构

说明书

本发明涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，可以通过拉扯机构拉动不同的拉绳，拉绳向外侧扩张拉动两侧的关节机构Ⅰ进行摆动，弹簧部件被挤压，关节机构Ⅰ带动关节机构Ⅱ进行摆动，关节机构Ⅱ带动行走机构进行摆动，模拟关节的摆动，同时转动机构驱动拉扯支架进行转动，拉扯支架带动关节机构Ⅰ进行转动，关节机构Ⅰ在关节机构Ⅱ上进行转动，进而改变关节机构Ⅱ的偏转位置，可以模拟人关节全方位的摆动运动，进而改变行走机构的偏转方向。

技术领域

本发明涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构。

背景技术

例如公开号CN108238126A一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人；该发明的缺点是不能模拟人关节运动。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于计算机控制的机器人结构，可以模拟人关节运动。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，拉扯支架包括支撑环、连接柱Ⅰ、间隙球体和穿孔环，连接柱Ⅰ的两端均固定连接有支撑环，两个支撑环的外侧均固定连接有间隙球体，两个支撑环上均设置有多个穿孔环；

摆动关节Ⅰ包括摆动底板、转动环和半球腔体，摆动底板的两侧上固定连接有转动环和半球腔体，两个间隙球体上均间隙配合有半球腔体，多个穿孔环内均穿过有拉绳，每个拉绳的两端分别固定连接在两个摆动底板上，两个支撑环和两个摆动底板之间均固定连接有弹簧部件；

装置支架包括侧支架和连接柱Ⅱ，连接柱Ⅱ的左右两端均固定连接有侧支架，转动机构包括驱动轴和驱动带轮，两个侧支架上均转动连接有驱动带轮，两个驱动带轮均和驱动轴通过带传动连接，驱动轴上设置有驱动驱动轴进行转动的驱动机构，驱动机构可以为电机，两个驱动带轮分别固定连接在两个支撑环上；

摆动关节Ⅱ包括摆动支架和扶正部件，两个转动环上均转动连接有摆动支架，两个摆动支架和两个侧支架之间均铰接有多个扶正部件，扶正部件包括铰接块Ⅰ、铰接块Ⅱ和扶正弹簧，铰接块Ⅰ和铰接块Ⅱ之间固定连接有扶正弹簧，多个铰接块Ⅱ均铰接在对应的摆动支架上，多个铰接块Ⅰ均铰接在对应的侧支架上；

拉扯机构包括转动电机、伸缩机构Ⅰ和圆弧推板，转动电机的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有圆弧推板，转动电机固定连接在一侧的支撑环上；

行走机构包括关节电机Ⅰ、摆动臂Ⅰ、关节电机Ⅱ、关节带轮、摆动臂Ⅱ、滑动柱、滑动筒、伸缩机构Ⅱ、关节电机Ⅲ和履带机构，关节电机Ⅰ的输出轴上固定连接有摆动臂Ⅰ，摆动臂Ⅰ的一端固定连接有关节电机Ⅱ，摆动臂Ⅰ的另一端转动连接有关节带轮，关节带轮和关节电机Ⅱ的输出轴通过带传动连接，关节带轮上固定连接有摆动臂Ⅱ，摆动臂Ⅱ上固定连接有滑动柱，滑动柱上滑动连接有滑动筒，滑动柱上滑动连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接在滑动筒上，关节电机Ⅲ固定连接在履带机构上，关节电机Ⅲ的输出轴固定连接在滑动筒上，两个摆动支架的外侧均固定连接有关节电机Ⅰ。

本发明一种适用于计算机控制的机器人结构的有益效果为：