[发明专利]一种无人集卡控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种无人集卡控制系统及其控制方法，该系统包括：中央网关，其上连接有第一CAN总线网络和第二CAN总线网络，中央网关用于实现多路CAN总线网络之间的报文转发；通过第二CAN总线网络与中央网关连接的远程终端，其用于转发云平台发出的调度指令；连于第二CAN总线网络的智能控制模块，其用于从远程终端获取调度指令并根据调度指令生成系统控制指令；连于第二CAN总线网络的底盘控制模块，其用于根据系统控制指令实现对整车的行驶路线与制动控制；连于第一CAN总线网络的动力驱动模块，其用于根据系统控制指令为整车提供动力。缩短信息传输路线，避免了多次转发造成的信息延时或丢失，提高了车辆CAN总线的信息传输效率。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统技术领域，特别涉及一种无人集卡控制系统及其控制方法。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术、传感器技术、云计算技术、车路协同技术等的快速发展，无人驾驶车辆的智能控制系统、远程控制系统的功能和性能也不断提高。

目前，无人驾驶车辆集成有动力驱动技术、车辆状态感知以及车辆制动控制等技术，这使得无人驾驶车辆所做出的智能行驶同时收到环境感知、智能决策、车辆状态感知和车辆控制等功能模块信息交互的结果。其中，无人驾驶车辆的制动系统是车辆行车安全、快速减速、定点及紧急停车的有效执行系统，其制动响应特性、制动力可控性和制动效果等的性能优劣直接影响着无人驾驶车辆的性能。

而针对提供上述各功能模块进行信息交互的系统设计，相关技术中，来自云平台或远程控制中心的车辆决策信息需经由网关进行统一校验再转发至功能模块中的各执行单元，致使功能实现的路劲较长，容易造成信息转发延时或丢失，从而降低了各功能模块间的信息交互，甚至影响到制动性能的优劣。

因此，有必要设计一种新的无人集卡控制系统及其控制方法，以克服上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无人集卡控制系统及其控制方法，以解决相关技术中

第一方面，提供了一种无人集卡控制系统，其特征在于，其包括：中央网关，其上连接有第一CAN总线网络和第二CAN总线网络，所述中央网关用于实现多路CAN总线网络之间的报文转发；通过所述第二CAN总线网络与所述中央网关连接的远程终端，其通过无线网络与云平台通信，且所述远程终端用于转发所述云平台发出的调度指令；连于所述第二CAN总线网络的智能控制模块，所述智能控制模块通过高速通讯线路与所述远程终端连接，并用于从所述远程终端获取所述调度指令并根据所述调度指令生成系统控制指令；连于所述第二CAN总线网络的底盘控制模块，其用于从所述第二CAN总线网络接收所述系统控制指令并根据所述系统控制指令实现对整车的行驶路线与制动控制；连于所述第一CAN总线网络的的动力驱动模块，其用于从所述中央网关接收所述系统控制指令并根据所述系统控制指令为整车提供动力。

在一些实施例中，所述无人集卡控制系统包括感知模块，所述感知模块连于第二CAN总线网络，其用于实时获取整车周围路况并生成路况信息；所述智能控制模块与所述感知模块连接，并用于根据所述路况信息调整所述系统控制指令。

在一些实施例中，所述无人集卡控制系统包括路侧设备，所述路侧设备用于获取路侧环境信息并通过无线网络将所述路侧环境信息发送至所述云平台；所述智能控制模块用于通过所述远程终端接收所述路侧环境信息并依据所述环境信息调整所述系统控制指令。

在一些实施例中，所述无人集卡控制系统包括感知模块，所述感知模块连于第二CAN总线网络，其用于实时获取整车周围路况并生成路况信息；所述远程终端与所述感知模块连接，其用于将所述路况信息反馈至所述云平台并转发云平台的行车指令；所述底盘控制模块用于通过第二CAN总线网络接收所述行车指令，并根据所述行车指令实现对整车的行驶路线与制动控制；所述动力驱动模块用于通过所述中央网关接收所述行车指令并根据所述行车指令为整车提供动力。