[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法由遥控设备执行，所述遥控设备包括一摇杆，所述方法包括：

监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；

将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令，以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制；

其中，所述方法具体包括：

若机器人的运行状态为激活状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第一预设时长，则发送第一状态切换指令，以控制机器人切换至站立静止状态；

若运行状态为站立状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第二预设时长，则发送第二状态切换指令，以控制机器人切换至行走状态；

以及，

若运行状态为站立状态，且所述操作信息为横向拨动或竖向拨动，则发送姿态调整指令，以控制机器人进行偏航转动或者俯仰转动；

其中，在控制机器人切换至行走状态之后，所述方法还包括：

若所述操作信息为满量程竖向拨动，则发送速度紧急调整指令，以控制机器人进行急加速或者急减速；

若所述操作信息为不满量程竖向拨动，且横向拨动的偏移量小于预设比例，则发送均加速指令，以控制机器人进行均加速或者匀减速；

以及，

获取机器人的行走速度，若所述行走速度小于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则发送平移指令，以控制机器人进行左右平移；

获取机器人的行走速度，若所述行走速度大于或者等于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则发送转向指令，以控制机器人进行左右转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括一紧急开关，所述方法还包括：

监听所述紧急开关的紧急制动信息；

将所述紧急制动信息转换为紧急制动字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述紧急制动字节流解析出紧急制动指令，控制机器人紧急制动。

3.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法由机器人执行，所述方法包括：

通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；

对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；

根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令，以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制；

其中，根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令，包括：

若所述运行状态为激活状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第一预设时长，则截获为第一状态切换指令，以控制机器人切换至站立静止状态；

若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第二预设时长，则截获为第二状态切换指令，以控制机器人切换至行走状态；

以及，

若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为横向拨动或竖向拨动，则截获为姿态调整指令，以控制机器人进行偏航转动或者俯仰转动；

其中，在控制机器人切换至行走状态之后，所述方法还包括：

若所述操作信息为满量程竖向拨动，则截获为速度紧急调整指令，以控制机器人进行急加速或者急减速；

若所述操作信息为不满量程竖向拨动，且横向拨动的偏移量小于预设比例，则截获均加速指令，以控制机器人进行均加速或者匀减速；

以及，

获取机器人的行走速度，若所述行走速度小于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为平移指令，以控制机器人进行左右平移；

获取机器人的行走速度，若所述行走速度大于或者等于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为转向指令，以控制机器人进行左右转向。