[发明专利]无人潜航器母船以及柔性回收方法

权利要求书

1.一种无人潜航器母船，其特征在于，包括：

载具本体；

至少一个无人潜航器柔性回收装置，所述无人潜航器柔性回收装置包括：

底座，所述底座可枢转地连接于所述载具本体，以使所述底座在第一位置与第二位置之间可转动；

可伸展臂本体，所述可伸展臂本体具有固定端与自由端，所述固定端与所述底座连接，且所述可伸展臂本体内具有一空腔；

至少一个片状弹性元件，所述片状弹性元件沿所述可伸展臂本体的长度方向设置于所述可伸展臂本体，所述片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与所述自由端连接，且所述片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态，当所述底座位于第一位置，所述无人潜航器柔性回收装置的片状弹性元件在伸直状态时，所述片状弹性元件沿远离所述载具本体的方向延伸；当所述底座位于第二位置，所述片状弹性元件在伸直状态时，所述片状弹性元件向所述载具本体内延伸；以及

泵，所述泵设置于所述底座，且所述泵与所述空腔连通；其中，所述泵驱动所述可伸展臂本体膨胀伸展时，所述可伸展臂本体驱动所述片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态；

所述无人潜航器母船还包括：

至少一个潜航器固定架，所述潜航器固定架设置于所述载具本体内，多个潜航器固定架沿所述片状弹性元件的伸直方向彼此间隔设置；以及

相对设置的左托架与右托架，所述左托架与所述右托架均设置于所述载具本体上，其中，所述底座处于第二位置时，所述左托架与所述右托架分别设置于所述片状弹性元件的两侧，所述左托架与所述右托架均可沿所述片状弹性元件的伸直方向移动。

2.根据权利要求1所述的无人潜航器母船，其特征在于，还包括：

至少两个下夹持臂，所述下夹持臂设置于所述底座，且至少两个所述下夹持臂分别设置于所述片状弹性元件宽度方向的两侧。

3.根据权利要求2所述的无人潜航器母船，其特征在于，所述无人潜航器柔性回收装置还包括至少两个上夹持臂，所述上夹持臂设置于所述底座，且所述上夹持臂与所述下夹持臂一一对应设置，其中，所述上夹持臂与所述下夹持臂相对设置，且所述下夹持臂与所述上夹持臂的至少一者可转动地连接于所述底座；和/或

多个所述片状弹性元件沿所述片状弹性元件的宽度方向平行设置。

4.一种无人潜航器柔性回收方法，使用如权利要求1-3任一项所述的无人潜航器母船，其特征在于：

无人潜航器向无人潜航器母船所在位置航行，当所述无人潜航器与所述无人潜航器母船满足预设条件时，所述无人潜航器柔性回收装置的底座从第二位置移动至第一位置，且泵向所述可伸展臂本体内泵入流体以驱动可伸展臂本体膨胀伸展，使得片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态；

当所述无人潜航器航行至所述可伸展臂本体上方时，所述可伸展臂本体内的流体从空腔内流出，以使得所述片状弹性元件从伸直状态切换至卷曲状态，且所述片状弹性元件在从伸直状态切换至卷曲状态时，所述片状弹性元件卷绕所述无人潜航器向靠近底座的方向移动，直至所述片状弹性元件停止卷曲，所述无人潜航器移动至上夹持臂与下夹持臂之间；

所述上夹持臂与所述下夹持臂夹持固定所述无人潜航器后，所述底座从第一位置移动至第二位置，以将所述无人潜航器移动至左托架与右托架上；

所述上夹持臂与所述下夹持臂彼此远离后，所述左托架与右托架沿所述片状弹性元件的伸直方向同步移动，以使所述片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态，在所述片状弹性元件切换至伸直状态时，所述无人潜航器移动至潜航器固定架上；

所述无人潜航器与所述无人潜航器母船连接上传数据，完成无人潜航器的回收任务。