[发明专利]移动机器人的地图构建方法、导航方法及控制系统

权利要求书

1.一种移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法包括以下步骤：

在所述移动机器人的物理空间中发光装置的发光模式被控制的状态下获取至少一幅图像；

从所述至少一幅图像中提取出所述发光装置的定位特征；

基于所述发光装置的定位特征在所述至少一幅图像中的位置，确定所述发光装置在地图中的定位位置，以将发光装置的定位特征及定位位置作为所述发光装置的地标数据记录在所述地图中。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述发光装置的发光模式被控制的方式包括以下至少一种：

智能终端与所述发光装置进行无线通信以控制所述发光装置的发光模式；其中，所述智能终端还与所述移动机器人通信连接；

所述移动机器人通过中间设备与所述发光装置进行无线通信以控制所述发光装置的发光模式；以及

所述移动机器人直接与所述发光装置进行无线通信以控制所述发光装置的发光模式。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述在移动机器人的物理空间中发光装置的发光模式被控制的状态下获取至少一幅图像的步骤包括：

当确定所述移动机器人位于相距所述发光装置的预设范围内，以及在所述发光装置的发光模式被控制的状态下时，获取至少一幅图像；和/或

当确定所述移动机器人未被障碍物遮挡，以及在所述发光装置的发光模式被控制的状态下时，获取至少一幅图像。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述从至少一幅图像中提取出所述发光装置的定位特征的步骤包括：按照所述发光模式对所获取的至少一幅图像进行图像分析，以确定所获取的至少一幅图像中包含相应的发光装置，以利用包含有发光装置的至少一幅图像提取所述定位特征。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述发光装置的发光模式包括：闪烁模式、变色模式、明暗模式、或稳态模式。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述从至少一幅图像中提取出所述发光装置的定位特征，包括：

所述发光模式中包含至少一种发光状态，从在其中一种发光状态下所获取的至少一幅图像中提取所述发光装置的定位特征；或者

所述发光模式中包含至少两种发光状态，从在其中至少两种发光状态下所获取的多幅图像中提取所述发光装置的定位特征。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，基于所述发光装置的定位特征在所述至少一幅图像中的位置，确定所述发光装置在地图中的定位位置，包括：

基于发光装置的定位特征以及所述地图中已记录的其他物体的定位特征在至少一幅图像中的相对位置，确定所述发光装置在地图中的定位位置。

8.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，基于发光装置的定位特征在所述至少一幅图像中的位置，确定所述发光装置在地图中的定位位置，包括：

基于发光装置的定位特征在所述至少一幅图像中的位置，确定在物理空间中所述发光装置与所述移动机器人之间的相对空间位置；

根据所述相对空间位置以及所述移动机器人在地图中的定位位置确定所述发光装置在地图中的定位位置。

9.根据权利要求1所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，当所述发光装置为多个时，在所述移动机器人的物理空间中发光装置的发光模式被控制的方式包括：

各发光装置按照相同的发光模式被依次控制；或者

各发光装置按照不同的发光模式被控制。

10.根据权利要求1或9所述的移动机器人的地图构建方法，其特征在于，所述发光装置的地标数据还包括发光装置的标识信息。