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[发明专利]停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质-CN202011446027.5在审
发明人：李重兴 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质。其中，停泊控制方法包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。本申请利用三维图像数据确定移动机器人向泊位侧移动的偏转方向，有利于移动机器人以经测量得到的空间数据来进行姿态上的调整。
停泊控制方法控制系统移动机器人存储介质

[发明专利]应用于移动机器人的传感器误差测量方法及系统-CN202010903140.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请公开一种应用于移动机器人的传感器误差测量方法及系统，其中所述传感器误差测量方法包括以下步骤：获取第一传感器采集的第一点云数据，以及第二传感器采集的第二点云数据；所述第一点云数据和第二点云数据中包含有对应于同一探测目标的点云数据；所述第一传感器受驱动以在预设角度范围内转动；以所述第二传感器的探测方向作为基准，根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述第一传感器的探测方向相对于所述基准的角度偏差。本申请能够实现对移动机器人上设置的可转动的传感器进行误差的校准，提高了移动机器人执行各项任务的准确度。
应用于移动机器人传感器误差测量方法系统

[发明专利]移动控制方法、移动机器人及计算机存储介质-CN201880000818.X有效
发明人：崔彧玮;李重兴;温任华;王子敬 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动控制方法、移动机器人及计算机存储介质。所述移动控制方法用于带有摄像装置的移动机器人，所述移动控制方法包括：自所述摄像装置所摄取的图像中识别第一障碍物与地面的交界线；基于预设的物理参考信息，确定所述交界线所对应的物理位置与所述移动机器人之间的第一相对空间位置；基于所述第一相对空间位置控制所述移动机器人移动。本申请通过识别自摄像装置所摄取的图像中的障碍物与地面的交界线来检测障碍物，基于预设的物理参考信息确定移动机器人与障碍物之间的相对空间位置来获得障碍物与移动机器人之间的距离，并依据上述结果对机器人进行定位，提高了移动机器人的定位精度。
移动控制方法机器人计算机存储介质

[发明专利]移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质-CN202010707386.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请的移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质，包括：机器人主体，具有装配空间；机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，可活动地设于所述装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；控制部件，设置在所述机器人主体上，电性耦接于所述驱动部件，用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令ToF采集部件在其运动过程中所侦测到的环境数据、或环境数据与已有数据的结合满足预设辨识条件；本申请创新性地通过可运动ToF采集部件来达到更大范围的环境侦测以确定障碍物，从而缩小或取消防碰撞的结构，解决现有技术的问题。
移动机器人控制方法系统装置存储介质

[发明专利]移动设备的图像数据处理方法、控制系统及存储介质-CN202010069936.5有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本申请提供一种移动设备的图像数据处理方法、控制系统及存储介质，所述图像数据处理方法包括：获取所述深度检测装置拍摄的第一深度图及其第一光强度数据和第二深度图及其第二光强度数据；根据所述第一位置和所述第二位置的位置关系，确定所述第一深度图的像素位置和第二深度图的像素位置之间的对应关系；根据第一光强度数据和/或第二光强度数据、光强度条件，分别提取第一深度图中的第一深度数据和所述第二深度图中的第二深度数据；根据所述对应关系，合成所述第一深度数据和所述第二深度数据，以得到新的深度图。本申请可以将移动设备在移动过程中以不同曝光量所拍摄的图像进行合成，从而获得既无过曝和欠曝又有长距离视野范围的高质量图像。
移动设备图像数据处理方法控制系统存储介质

[实用新型]清洁机器人及用于清洁机器人的清洁组件-CN202022511359.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开一种清洁机器人及用于清洁机器人的清洁组件，包括：辊刷，用于设置在清洁机器人底部的辊刷室内，包括轴芯以及装设于所述轴芯上的刷体；第一转轴组，连接于所述轴芯的第一端并卡设在所述辊刷室的主动端；第二转轴组，连接于所述轴芯的第二端并卡设在所述辊刷室的从动端；所述第二转轴组与所述第一转轴组在所述轴芯中被空间隔离。本申请能有效的防止和减少清洁机器人在清扫中毛发缠绕于辊刷的转轴上，不仅免除和大大减少了人工清理辊刷，增强用户体验感，而且提高了清洁机器人的清洁效率。
清洁机器人用于组件

[实用新型]清洁机器人及用于清洁机器人的消音组件-CN202022503413.5有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开一种清洁机器人及用于清洁机器人的消音组件，所述消音组件包括：消音盒，设置在所述清洁机器人的壳体上，包括用于对接风机组件的入风口、对接所述壳体的出风口、以及连通所述入风口和出风口的腔体；吸音棉，设置在所述腔体中，用于降低所述风机组件产生的风噪。本申请通过在清洁机器人上设置消音组件，实现降低风机组件产生的风噪。
清洁机器人用于消音组件

[发明专利]移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质-CN202010514690.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质，所述控制方法包括：获取来自所述图像摄取装置的图像；从所述图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘，以及至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘附近时，通过检测所述移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域；根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作。本申请可通过图像对禁止拖地的区域进行有效地检测，并可根据检测结果对移动机器人的行为和/或移动进行相应的控制。
移动机器人控制方法控制系统存储介质

[实用新型]移动机器人及ToF侦测组件-CN202021601393.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请的移动机器人及ToF侦测组件，移动机器人包括：机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，设于所述装配空间，并设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；本申请创新性地通过可运动的ToF采集部件来达到更大范围的环境侦测以确定障碍物，从而缩小或取消防碰撞的结构，解决现有技术的问题。
移动机器人 tof 侦测组件

[发明专利]移动机器人的地图构建方法、导航方法及控制系统-CN202011103630.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的地图构建方法、导航方法及控制系统，所述地图构建方法包括：在所述移动机器人的物理空间中发光装置的发光模式被控制的状态下获取至少一幅图像；从所述至少一幅图像中提取出所述发光装置的定位特征；基于所述发光装置的定位特征在所述至少一幅图像中的位置确定所述发光装置在地图中的定位位置，以将发光装置的定位特征及定位位置作为所述发光装置的地标数据记录在所述地图中。本申请可以根据在发光装置的发光模式被控制的状态下所获取的图像得到所述发光装置的地标数据，进而可以构建包含有发光装置的地标数据的地图，以根据该地图进行定位、导航等操作。
移动机器人地图构建方法导航控制系统

[发明专利]移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质-CN202010678610.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质，所述控制方法包括：根据第一点云数据识别第一障碍物以及确定所述第一障碍物与所述移动机器人之间的相对空间位置；当根据第二点云数据未识别出所述第一障碍物，以及当所述移动机器人根据所述相对空间位置移动至所述狭缝空间处时，基于所述第一测量传感器向所述狭缝空间的探测，得到第三点云数据；根据所述第三点云数据确定所述移动机器人是否能够进入所述狭缝空间中。本申请根据第三点云数据可得到构成狭缝空间的第一障碍物距离行进平面的准确高度，并根据所述准确高度确定所述移动机器人是否进入狭缝空间，以防止移动机器人进入会卡住移动机器人的狭缝空间。
移动机器人控制方法控制系统存储介质

[发明专利]导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人-CN201880000795.2有效
发明人：崔彧玮;李重兴;温任华;王子敬 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人。所述导航方法包括下述步骤：自摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象；基于摄像装置所摄取的包括所识别对象的至少一幅图像，确定对象与移动机器人之间的相对空间位置；以及基于相对空间位置在预设地图中标记相应物体种类标签以生成标记有物体种类标签的地图，所述地图用于移动机器人的导航。通过识别与预先标记的物体种类标签相符的对象并基于摄像装置所摄取的图像确定所识别对象与移动机器人之间的相对空间位置，以在预设地图中标记相应物体种类标签生成标记有物体种类标签的地图，以便在后续移动控制中可以基于地图上的物体种类标签来识别用户指令中的目的位置，进而移动至该位置处，提高了人机交互性。
导航方法导航系统移动控制系统机器人

[外观设计]清洁机器人-CN202030510136.3有效
发明人：不公告设计人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于清洁地面。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
清洁机器人

[发明专利]移动设备的室内定位方法、移动设备及控制系统-CN202080003090.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开一种移动设备(6)的室内定位方法、移动设备(6)及控制系统(7,8)，所述室内定位方法包括：获取来自摄像装置(601,801)在不同位置所分别摄取的第一图像(C1)和第二图像(C2)；其中，在所述第二图像(C2)的像素单元内具有与所述第一图像中第一图像特征(a1,a2)相匹配的第二图像特征(b1,b3)，所述第一图像特征(a1,a2)与第二图像特征(b1,b3)间构成图像特征对；依据当前的空间尺度参数、以及所述图像特征对在所述第一图像(C1)和第二图像(C2)中的像素位置偏移量，确定所述移动设备(6)在所述不同位置之间的位置变化信息。本申请提供的室内定位方法，能够准确地对移动机器人进行定位，提高了移动机器人的定位精度。
移动设备室内定位方法控制系统

[实用新型]清洁机器人及其边扫组件-CN201921510586.0有效
发明人：温佳佳 -专利权人： 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种清洁机器人及其边扫组件，所述边扫组件包括：电机，通过浮动安装支架设于机器人本体内；边扫，与所述电机连接；其中，所述电机和所述边扫在清洁机器人工作状态下能通过所述浮动安装支架相对于机器人本体上下浮动。在工作状态下，当边扫组件接触地面凸起或粘附的杂物时能够自动向上浮动收缩，起到缓冲作用，避免刚性接触，然后再通过自身重力作用自由下降复位。在移动过程中，机器人本体一直保持平稳的工作状态，保证清洁效果，而且边扫本身的使用寿命能够得到有效保证。
清洁机器人及其组件

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