[发明专利]电机驱动控制方法、控制装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。所述电机驱动控制方法包括：获取电机的位置、电机速度、电机励磁电流大小等信息作为反馈，对电机的励磁电流和转轴电压分别加以控制，从而控制电机转矩。该电机驱动控制方法取消了转轴电流I_q的电流调节，加快了系统的响应。

技术领域

本申请涉及电动工具技术领域，特别是涉及一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。

背景技术

电动剪枝机作为一种电动工具得到广泛的使用，传统的电动剪枝机都是基于方波控制的系统，方波控制的电机系统控制简单，但是方波控制的电机系统响应速度慢。

目前，通过在传统方波控制技术中加入改进的模糊控制以改善速度响应。模糊控制是一种基于规则的控制，其按照系统的动态行为合理地选择和确定模糊规则。它直接采用语言型控制规则，可不需要过程的精确数学模型。

然而，信息简单的模糊处理将导致系统的控制精度降低和动态品质变差。

发明内容

基于此，有必要针对电机系统响应速度慢的技术问题，提供一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。

第一方面，提供了一种电机驱动控制方法，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，该电动工具包括扳机、电机及刀口，该方法包括：

获取扳机位置和电机位置；根据该扳机位置和该电机位置，获取参考速度；获取反馈速度，该反馈速度为电机的实际速度；根据该参考速度和该反馈速度，获取向该电机施加的q轴电压值V_q；获取实际励磁电流I_d；根据该实际励磁电流I_d和给定励磁电流I_d’，获取向该电机施加的d轴电压值V_d，该给定励磁电流I_d’为0；根据该q轴电压值V_q和该d轴电压值V_d获得逆变器的控制信号，该控制信号经逆变器向电机施加三相电压，电机输出转矩，从而控制该刀口运动。

在其中一个实施例中，该根据该参考速度和该反馈速度，获取向该电极施加的q轴电压值V_q，包括：

将该参考速度和该反馈速度作差，得到误差速度；对该误差速度进行速度调节生成q轴电压值V_q。

在其中一个实施例中，该获取扳机位置，包括：

测量磁铁与霍尔器件之间的相对位置变化，所述磁铁固定在所述扳机上；将所述测量到的相对位置变化，转化为电压信号输出；对所述电压信号进行处理并测量，获得扳机位置。

在其中一个实施例中，该获取参考速度，包括：

计算误差位置，该误差位置为该扳机位置和该电机位置之差；对该误差位置进行位置调节，计算得到该参考速度，该位置调节为P调节。

在其中一个实施例中，该计算得到该参考速度，包括：

将该误差位置与系数Kp相乘，得到该参考速度；其中，所述系数Kp为误差位置的模与可调节系数a的乘机，且Kp不大于第一阈值，不小于第二阈值。

在其中一个实施例中，该获取实际励磁电流I_d，包括：

采集所述电机定子相电流，获取采样信号；对采样信号进行电流变换计算得到该实际励磁电流I_d。

第二方面，提供了一种电机驱动控制装置，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，所述电动工具包括扳机、电机及刀口，该电机驱动控制装置包括：

位置检测模块，用于获取扳机位置；

角度和角速度计算模块，用于获取电机位置和反馈速度，该反馈速度为电机的实际速度；