[发明专利]一种集成式电动独立转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种集成式电动独立转向系统，其特征在于，由转向轮、减震总成、连接架、角度传感器、转向总成和离合总成组成，所述转向轮可旋转设置在减震总成的一端上，所述连接架固定在所述减震总成的另一端，所述转向总成安装在所述连接架远离减震总成的另一侧，所述转向总成包括：电力执行器、转向轴、轴承轴向定位端盖、壳体、轴套、轴承、轴承轴向定位卡环和电力执行器输出轴/法兰，所述电力执行器、转向轴和轴承、轴套设置在所述壳体内，所述轴套设在所述转向轴上，所述电力执行器固定在转向轴内，其一端穿过所述连接架中部，所述转向轴一端固定在所述连接架上，所述转向轴远离电力执行器的外侧还设有轴承并通过轴承轴向定位端盖封闭安装在壳体内，所述轴承轴向定位卡环套设在转向轴上，其一端压紧在轴承内圈上，所述角度传感器套设在所述转向轴靠近连接架的一端，所述离合总成设置在所述转向总成上。

2.根据权利要求1所述的一种集成式电动独立转向系统，其特征在于，所述减震总成为扭力梁式减震器、油气弹簧或弹簧减振器。

3.根据权利要求1或2所述的一种集成式电动独立转向系统，其特征在于，所述减震总成包括两个所述减震总成，两个所述减震总成分别对称设置在所述转向轮的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种离合总成，其特征在于，锁死或释放电力执行器输出轴/法兰。

5.一种集成式电动独立转向系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法具体步骤如下：

步骤一：通过上层控制器和角度传感器分别获取预期转向数据和当前转向轮数据。

步骤二：通过所述预期转向数据和当前转向轮数据得到转向电力执行器动作调整转向轮参数。

6.根据权利要求5所述的一种集成式电动独立转向系统的控制方法，其特征在于，所述预期转向数据包括:预期转向角度和预期转向角速度，所述当前转向轮数据包括：当前转向轮角度和当前转向轮角速度。

7.根据权利要求5或6所述的一种集成式电动独立转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向电力执行器动作调整转向轮参数包括：转向电力执行器动作调整转向轮角度和转向电力执行器动作速度调整转向轮角速度。