[发明专利]自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法

说明书

本发明涉及自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法。所述应急系统包括：信息获取单元，被配置为在车辆行驶过程中获取车辆实际行驶轨迹；判断单元，被配置为基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；执行单元，被配置为响应于所述累计轨迹偏移大于所述阈值，执行应急操作。根据本发明的应急系统和应急方法能够基于车辆在行驶过程中的轨迹偏移执行应急操作，以及早发现车辆存在的问题以便提前进行检修，从而减少由于车辆故障引发安全事故。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，并且更具体地，涉及自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶中会出现一些潜在的问题，例如由轮毂、轮胎或中控系统引起的一些检查不易发觉的问题。虽然这些问题不易觉察，但会危及自动驾驶车辆的安全驾驶。因此，自动驾驶车辆如何发现这些问题并应对这些问题，关系到自动驾驶车辆的行车安全。

因此，需要一种自动驾驶车辆基于行驶过程中轨迹自检的应急系统和应急方法。

发明内容

本发明的一个目的在于为自动驾驶车辆基于对行驶过程中发生的轨迹偏移进行自检，为自动驾驶车辆提供一种的应急系统和应急方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统，所述应急系统包括，

信息获取单元，被配置为在车辆行驶过程中获取车辆实际行驶轨迹；

判断单元，被配置为基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；

执行单元，被配置为响应于所述累计轨迹偏移水平大于阈值，执行应急操作。

根据本发明的实施例，所述信息获取单元包括安装在当前车辆上的选自以下装置的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。

根据本发明的实施例，所述信息获取单元被配置为通过车联万物通信装置或高度自动驾驶地图获取信息。

根据本发明的实施例，所述当前车辆实际行驶轨迹包括所述当前车辆相对于参考标识的位置的轨迹，例如所述当前车辆相对于行车道标识的位置的轨迹。

根据本发明的实施例，所述当前车辆相对于行车道标识的位置通过检测当前车辆的边缘和所述行车道标识之间的实际距离获得。

根据本发明的实施例，所述当前车辆实际行驶轨迹的计算是基于所述当前车辆在行驶过程中车辆参考点(例如后轴中点)与所述参考标识的相对位置。

根据本发明的实施例，所述计划轨迹包括基于当前车辆的全球导航卫星系统定位信息和导航路径获得的所述当前车辆的预测行驶轨迹。

根据本发明的实施例，所述累计轨迹偏移包括所述计划轨迹和所述实际行驶轨迹在一段距离例如1km上发生的累计差异。

根据本发明的实施例，所述应急操作包括输出自检结果异常的信号。

根据本发明的实施例，所述输出自检结果异常的信号包括对所述当前车辆内的乘员发送视觉或听觉警告。

根据本发明的实施例，所述应急操作包括降低当前车辆的速度至一个速度区间或停止行驶，或者行驶至目标停车位置。

根据本发明的第二方面，提供一种自动驾驶车辆，其包括根据本发明第一方面的应急系统。

根据本发明的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急方法，所述方法包括，

在当前车辆行驶过程中获取所述当前车辆实际行驶轨迹；

基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；