[发明专利]自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统，其特征在于，所述应急系统包括，

信息获取单元，被配置为在车辆行驶过程中获取车辆实际行驶轨迹；

判断单元，被配置为基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；

执行单元，被配置为响应于所述累计轨迹偏移大于所述阈值，执行应急操作。

2.根据权利要求1所述的应急系统，其特征在于，所述信息获取单元包括安装在当前车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器；或者所述信息获取单元被配置为通过车联万物通信装置或高度自动驾驶地图获取信息。

3.根据权利要求1或2所述的应急系统，其特征在于，所述当前车辆实际行驶轨迹包括所述当前车辆相对于参考标识的位置的轨迹，例如所述当前车辆相对于行车道标识的位置的轨迹。

4.根据权利要求1或2所述的应急系统，其特征在于，所述计划轨迹包括基于当前车辆的全球导航卫星系统定位信息和导航路径获得的所述当前车辆的预测行驶轨迹。

5.根据权利要求1或2所述的应急系统，其特征在于，所述累计轨迹偏移包括所述计划轨迹和所述实际行驶轨迹在一段距离上发生的累计差异。

6.根据权利要求1或2所述的应急系统，其特征在于，所述应急操作包括如下的任一项或者任意多项的组合：输出自检结果异常的信号；对所述当前车辆内的乘员发送视觉或听觉警告；降低当前车辆的速度至一个速度区间或停止行驶；行驶至目标停车位置。

7.一种自动驾驶车辆，其特征在于，其包括根据权利要求1-6任一项的应急系统。

8.一种自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急方法，其特征在于，所述方法包括，

在当前车辆行驶过程中获取所述当前车辆实际行驶轨迹；

基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；

响应于所述累计轨迹偏移大于所述阈值，执行应急操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前车辆实际行驶轨迹通过安装在当前车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合进行获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器；或者获取自车联万物通信装置或高度自动驾驶地图。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述当前车辆实际行驶轨迹包括所述当前车辆相对于参考标识的位置的轨迹，例如所述当前车辆相对于行车道标识的位置的轨迹。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述计划轨迹包括基于当前车辆的全球导航卫星系统定位信息和导航路径获得的所述当前车辆的预测行驶轨迹。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述累计轨迹偏移包括所述计划轨迹和所述实际行驶轨迹在一段距离上发生的累计差异。

13.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述应急操作包括如下的任一项或者任意多项的组合：输出自检结果异常的信号；对所述当前车辆内的乘员发送视觉或听觉警告；降低当前车辆的速度至一个速度区间；停止行驶或行驶至目标停车位置。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现根据权利要求8-13任一项的方法的步骤。