[发明专利]一种抓取装置

说明书

本发明公开了一种抓取装置，用于抓取物体，包括连接座、一端连接在连接座上的且具有中空腔体的抓取端、设于连接座中的用于连通抓取端的第一气管、填充在中空腔体中的高流动性颗粒、设于中空腔体和第一气管之间的用于阻挡高流动性颗粒进入第一气管中的过滤层；抓取端包括多个内凹的设于其另一端的用于相互配合的抓取物体的内凹面；抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状适应性凹陷；高流动性颗粒，用于在抓取端充气后散开至柔性状态，还用于在抓取端抽气并凹陷后被挤压至刚性状态。本发明一种抓取装置，增大对物体的包覆面积，增加抓取摩擦力，从而降低抓取物体的难度。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置。

背景技术

现有的与机械臂配合的用于抓取物体的抓取端，一般包括刚性手指和柔性手指，刚性手指具有较大的抓取力，但是容易对物体表面造成损伤；而柔性手指则很好的避免了这个问题，但是其抓取力较小。这两种抓取端一般适用于抓取形状规则的物体，对于形状不规则的物体，其抓取难度较大。

针对这种情况，申请号为CN201821435092.6的专利公开了一种抓取装置，通过设置可根据物体表面形状对应凹陷形变的抓取端，并在抓取端的中空腔体中设置在被挤压压缩后具有刚性状态的高流动性颗粒，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。

但是这种结构的抓取装置仍旧存在以下缺点：由于抓取端为球形，抓取物体时，凹陷后产生的包裹面表面积较小，不能很好的适应被抓物体的形状，抓取难度相对较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓取装置，增大对物体的包覆面积，增加抓取摩擦力，从而降低抓取物体的难度。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种抓取装置，用于抓取物体，所述抓取装置包括连接座、一端连接在所述连接座上的且具有中空腔体的抓取端、设于所述连接座中的用于连通抓取端的第一气管、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒、设于所述中空腔体和所述第一气管之间的用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述第一气管中的过滤层；

所述抓取端包括多个内凹的设于其另一端的用于相互配合的抓取物体的内凹面；

所述抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状适应性凹陷；

所述高流动性颗粒，具有柔性状态和刚性状态，用于在所述抓取端充气后散开至所述柔性状态，还用于在所述抓取端抽气并凹陷后被挤压至所述刚性状态。

优选地，多个所述内凹面间隔均匀环绕排列的设于所述抓取端的另一端。

优选地，多个所述内凹面设于所述抓取端另一端的底侧部。

优选地，所述抓取端充气鼓胀或抽气内凹时，所述内凹面均内凹的设于所述抓取端上。

优选地，所述内凹面的外表面设有用于增加抓取摩擦力的纹路。

优选地，所述抓取端由硅胶材料制成。

优选地，所述高流动性颗粒为低密度的微米级颗粒。

优选地，所述高流动性颗粒为低摩擦的微米级颗粒。

优选地，所述过滤层为过滤隔膜。

优选地，所述连接座包括依次连接的连接法兰、连接盖体、连接罩体，所述抓取端的一端位于所述连接罩体中，所述第一气管、所述过滤层均位于所述连接盖体中。