[发明专利]定位追踪系统、基于线性趋势预测的时延补偿方法

权利要求书

1.一种基于线性趋势预测的时延补偿方法，其特征在于，包括：发送端、控制端、对象端，所述发送端与所述控制端单向通信，所述控制端与所述对象端双向通信；

获取捕获目标的初始目标位置信息、目标实时位置偏差信息、对象端的原始位置信息，并进行三维坐标投影处理；

根据控制端、对象端接收到数据报文的当前时钟信息，以及数据报文的发送时间戳信息，确定第一网络时延；

测试控制端与发送端、对象端的模拟网络通信时延，确定第二网络时延；

测量发送时延、传播时延、处理时延，确定第三网络时延；

根据第一网络时延、第二网络时延、第三网络时延，实时进行多元线性拟合，确定网络总延迟时间；

根据网络总延迟时间、对象端的原始位置信息、目标实时位置偏差信息、XYZ方向的设定速度，进行线性预测外推，确定对象端的实时前馈预测位置信息；

所述第一网络时延包括：

控制端接收到初始目标位置信息、目标实时位置偏差信息的当前时钟信息与发送端发送初始目标位置信息、目标实时位置偏差信息的时间戳的差值为时延T_A1；

控制端接收到对象端原始位置信息的当前时钟信息与对象端发送原始位置信息的时间戳的差值为时延T_A2；

对象端接收的实时前馈预测位置信息的当前时钟信息与控制端发送的实时前馈预测位置信息的时间戳的差值为时延T_A3；

所述第二网络时延包括：

发送端与控制端的Ping命令确定的时延T_B1，即ping IP1，IP1为发送端IP地址；

对象端与控制端的Ping命令确定的时延T_B2，即pingIP2，IP2为控制端IP地址；

控制端与对象端的Ping命令确定的时延T_B3，即pingIP3，IP3为对象端IP地址；

所述第三网络时延包括：

根据发送端至控制端的发送时延、传播时延、处理时延，求和计算发送端至控制端时延T_C1；

根据对象端至控制端的发送时延、传播时延、处理时延，求和计算对象端至控制端时延T_C2；

根据控制端至对象端的发送时延、传播时延、处理时延，求和计算控制端至对象端的时延T_C3；将第一网络时延TA1、TA2、TA3，第二网络时延TB1、TB2、TB3，第三网络时延TCl、TC2、TC3，进行多元线性拟合，即：

T₁＝β_A0+β_A1T_A1+β_A2T_A2+β_A3T_A3

T₂＝β_B0+β_B1T_B1+β_B2T_B2+β_B3T_B3

T₃＝β_C0+β_C1T_C1+β_C2T_C2+β_C3T_C3

确定系统网络总延迟时间模型；

其中，T1为发送端与控制端的单向通信时延，T2为对象端至控制端的通信时延，T3为控制端至对象端的通信时延；β_A0、β_B0、β_C0为常数项，β_A1、β_A2、β_A3、β_B1、β_B2、β_B3、β_C1、β_C2、β_C3为偏回归系数。

2.根据权利要求1所述的基于线性趋势预测的时延补偿方法，其特征在于，所述捕获目标的初始目标位置信息为捕获目标相对于给定原点的实时三维位置坐标数据，所述目标实时位置偏差信息为目标实时位置相对于初始目标位置的偏差信息；所述对象端的原始位置信息为对象端相对于给定原点的实时三维位置坐标数据。