[发明专利]装载机械的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种装载机械的控制装置，其具备绕回转中心回转的回转体、和具有铲斗并被安装于所述回转体的作业机，其中，

所述装载机械的控制装置具备：

装载对象特定部，其特定装载对象的位置及形状；

回避位置特定部，其基于所述装载对象的位置及形状，特定比所述装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置，所述干涉回避位置为具有与无负荷回转开始位置相同的高度，且距所述回转体的回转中心的距离与自所述回转中心至所述无负荷回转开始位置的距离相等，并且在下方不存在所述装载对象的位置；

移动处理部，其输出在所述铲斗从所述装载对象上的装载位置到达所述干涉回避位置之前仅使所述回转体驱动而使所述铲斗向所述干涉回避位置移动的操作信号，并输出在所述铲斗到达所述干涉回避位置后使所述回转体及所述作业机驱动而使所述铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号。

2.根据权利要求1所述的装载机械的控制装置，其中，

所述移动处理部输出在所述铲斗到达所述干涉回避位置后使所述回转体及所述作业机驱动而使所述铲斗向比所述挖掘位置靠上方的回转结束位置移动的操作信号，并输出在所述铲斗到达所述回转结束位置后仅使所述作业机驱动而使所述铲斗向所述挖掘位置移动的操作信号。

3.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制装置，其中，

所述装载机械具备检测存在于检测方向的对象物的位置的检测装置，

所述装载对象特定部基于所述检测装置的检测结果特定所述装载对象的位置及形状。

4.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制装置，其中，

所述装载机械具备检测存在于检测方向的对象物的位置的检测装置，

且具备基于所述检测装置的检测结果特定所述挖掘位置的挖掘位置特定部。

5.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制装置，其中，

所述装载机械具备基于装载机械的操作员的指示特定所述挖掘位置的挖掘位置特定部。

6.一种装载机械的控制方法，该装载机械具备绕回转中心回转的回转体、和具有铲斗且被安装于所述回转体的作业机，其中，所述装载机械的控制方法具备下述步骤：

特定装载对象的位置及形状的步骤；

基于所述装载对象的位置及形状特定比所述装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置的步骤，所述干涉回避位置为具有与无负荷回转开始位置相同的高度，且距所述回转体的回转中心的距离与自所述回转中心至所述无负荷回转开始位置的距离相等，并且在下方不存在所述装载对象的位置；

输出在所述铲斗从所述装载对象上的装载位置到达所述干涉回避位置之前仅使所述回转体驱动而使所述铲斗向所述干涉回避位置移动的操作信号的步骤；

输出在所述铲斗到达所述干涉回避位置后使所述回转体及所述作业机驱动而使所述铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号的步骤。