[发明专利]机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统

说明书

本申请公开了一种机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统，该机器人多机联动控制方法包括：藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动；规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令，其中，每个所述机器人满足相同的约束条件；将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。通过上述方式，本申请能够只采用一个主控单元即可控制多个机器人联动，降低了多机联动系统的成本，提高了多机联动的实时性。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别是涉及机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统。

背景技术

随着工业生产对生产效率和生产品质的要求愈发提高，工业机器人因其具有装配准确性高、速度可设定、不间断工作等优点，在工业生产中得到了大量使用，极大地解放了劳动力并降低了生产成本。

目前在控制多个机器人对工件进行加工时，每个机器人通常都有一个主控制器，在对工件进行加工时，只有当某一个机器人按照规划的轨迹运行到某个点位之后，该机器人的控制器与另一个机器人的控制器通讯后，另一个机器人才开始按照规划的轨迹运行，整个控制系统成本高、同步性差、效率低。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统，能够只采用一个主控单元即可控制多个机器人联动，降低多机联动系统的成本，提高多机联动的实时性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人多机联动控制方法，该机器人多机联动控制方法包括：

藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动；规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令，其中，每个所述机器人满足相同的约束条件；将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。

其中，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动的步骤之前，包括：

将其中一个所述机器人的机器人坐标系作为世界坐标系，以标定剩余所述机器人相对其中一个所述机器人的位置，进而确定多个所述机器人的相对位置关系。

其中，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动的步骤之前，包括：

接收用户输入的每个所述机器人的机器人坐标系在世界坐标系中的位置，以确定多个所述机器人的相对位置关系。

其中，所述规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令的步骤之前，进一步包括：

获得每个所述机器人具有的参数范围的重合区域范围；将所述重合区域范围作为所述约束条件以约束每个所述机器人。

其中，所述约束条件包括速度、加速度、加加速度、力矩中至少一种。

其中，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系的步骤,进一步包括：

选定其中一个所述机器人的法兰坐标系，将剩余所述机器人的工件坐标系定义在被选定的所述机器人的法兰坐标系中。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人多机联动控制设备，该控制设备包括：

主控制器和现场总线，所述现场总线用于连接机器人，所述主控制器与所述现场总线耦接以实现上述的机器人多机联动控制方法。

其中，所述控制设备进一步包括：