[发明专利]机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统

权利要求书

1.一种机器人多机联动控制方法，其特征在于，包括：

藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动；

规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令，其中，每个所述机器人满足相同的约束条件；

将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的机器人多机联动控制方法，其特征在于，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动的步骤之前，包括：

将其中一个所述机器人的机器人坐标系作为世界坐标系，以标定剩余所述机器人相对其中一个所述机器人的位置，进而确定多个所述机器人的相对位置关系。

3.根据权利要求1所述的机器人多机联动控制方法，其特征在于，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动的步骤之前，包括：

接收用户输入的每个所述机器人的机器人坐标系在世界坐标系中的位置，以确定多个所述机器人的相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的机器人多机联动控制方法，其特征在于，所述规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令的步骤之前，进一步包括：

获得每个所述机器人具有的参数范围的重合区域范围；

将所述重合区域范围作为所述约束条件以约束每个所述机器人。

5.根据权利要求1或4所述的机器人多机联动控制方法，其特征在于，所述约束条件包括速度、加速度、加加速度、力矩中至少一种。

6.根据权利要求1所述的机器人多机联动控制方法，其特征在于，所述将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系的步骤,进一步包括：

选定其中一个所述机器人的法兰坐标系，将剩余所述机器人的工件坐标系定义在被选定的所述机器人的法兰坐标系中。

7.一种机器人多机联动控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

主控制器和现场总线，所述现场总线用于连接机器人，所述主控制器与所述现场总线耦接以执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的机器人多机联动控制设备，其特征在于，所述控制设备进一步包括：

输入输出处理器，所述输入输出处理器用于提供输入界面以使用户输入每个所述机器人的机器人坐标系在世界坐标系中的位置，并将所述位置发送至所述主控制器。

9.一种机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

主控制器、多个机器人和现场总线，所述主控制器通过现场总线与所述多个机器人相连以执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。

10.一种具有存储功能的装置，其上存储有程序数据，其特征在于，

所述程序数据被处理器执行以在主控制器和机器人之间执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。