[发明专利]应用于无人叉车的控制装置、系统及方法

说明书

本发明涉及一种应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。该装置包括：控制模块，与上位机通信连接，用于接收上位机发送的作业指令、并根据作业指令输出一路货叉控制信号；输出校验模块，与控制模块电连接，用于根据货叉控制信号和无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；货叉驱动电路，分别与控制模块和输出校验模块连接，用于接收货叉控制信号和校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。本申请通过设置输出校验模块来根据叉车实际的作业不同，而输出一路校验信号，可保证货叉驱动电路接收到的两路电气信号符合原车的要求，避免随着无人叉车的作业不同，导致无人叉车的货叉不能工作的情形。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。

背景技术

近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。

传统的无人叉车对于货叉的控制方法主要为叉车主板控制直接输出两路电压和值不变的控制信号给到叉车的货叉驱动器，经由货叉驱动器检测控制信号的和值是否符合原车电压和值。但是随着叉车的作业不同(主要是货叉的作业方式不同)，原车电压和值可能发生波动，但是叉车主板输出的两路信号的和值并不能跟随原车电压和值的波动而波动，导致叉车的货叉驱动器检测到错误的输入信号而停止工作。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。

一种应用于无人叉车的控制装置，所述装置包括：

控制模块，与上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；

输出校验模块，与所述控制模块电连接，用于根据所述货叉控制信号和所述无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；

货叉驱动电路，分别与所述控制模块和所述输出校验模块连接，用于接收所述货叉控制信号和所述校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。

在其中一个实施例中，所述控制模块包括控制单元和放大单元；

所述控制单元与所述上位机通信连接，用于接收所述作业指令、并根据所述作业指令输出预设电压范围的货叉控制信号；

所述放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述货叉控制信号、并将所述货叉控制信号放大后输出。

在其中一个实施例中，所述放大单元包括一运算放大器U1A；所述运算放大器U1A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U1A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U1A的输出端与所述货叉驱动电路的第一输入端连接。

在其中一个实施例中，所述输出校验模块包括一运算放大器U1B，所述运算放大器U1B的反相输入端与所述运算放大器U1A的输出端连接，所述运算放大器U1B的同相输入端接收所述无人叉车的货叉实际作业所需的电压和值，所述运算放大器U1B的输出端与所述货叉驱动电路的第二输入端连接。

在其中一个实施例中，所述货叉控制信号的电压范围为0V-3.3V。

在其中一个实施例中，所述控制单元采用STM32F1系列微控制器。

基于同样的发明构思，本申请还提供一种应用于无人叉车的控制系统，包括：

上位机；

如前述任一所述的应用于无人叉车的控制装置；所述应用于无人叉车的控制装置与所述上位机通信连接。