[发明专利]定位装置、定位系统、定位方法及定位程序

说明书

课题在于，高速进行整数值偏差的决定。解决手段在于，定位装置具备浮点解运算部(61)以及整数值偏差决定部(62)。浮点解运算部(61)由第1站的一个以上的天线得到的载波相位与由第2站的多个天线分别得到的载波相位之间的载波相位差，且不使用第2站的姿态角地计算第2站的特定位置的浮点解。整数值偏差决定部(62)使用特定位置的浮点解、以及第2站的姿态角，决定载波相位差的整数值偏差。

技术领域

本发明涉及使用定位信号的载波相位进行定位的定位装置、定位系统、定位方法及定位程序。

背景技术

以往，相对定位被利用作为高精度的定位方法。相对定位使用由多个天线分别接收到的定位信号的载波相位差来进行定位。作为这样的相对定位的一种，RTK(Real-timekinematic，实时动态)已被实用化。

通常，在RTK中，在基站与移动站分别具有一个天线，但在专利文献1以及专利文献2中记载了在RTK中使用多个天线的情况。

专利文献1、2的相对定位装置在基准站至少配置两个以上的天线(基准站天线)，在移动站至少配置三个以上的天线(移动站天线)。专利文献1、2的相对定位装置使用各移动站天线相对于各基准站天线的位置，对特定的移动站天线的位置或者移动站的位置进行定位。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8120527号说明书

专利文献2：美国专利第9035826号说明书

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1、2中记载的使用多个基准站天线以及多个移动站天线的方法中，存在利用载波相位差的相对定位运算所必须的初始整数值偏差的决定耗费时间的情况。若初始整数值偏差的决定耗费时间，则定位耗费时间。

因此，本发明的目的在于高速进行整数值偏差的决定。

用于解决课题的手段

本发明的定位装置具备浮点解运算部、姿态信息取得部及整数值偏差决定部。浮点解运算部使用由第1站的多个天线得到的载波相位与由第2站的一个以上的天线得到的载波相位之间的载波相位差，且不使用第1站的姿态信息地计算作为相对于第2站的相对位置的特定位置的浮点解，所述第2站与第1站分别设置。姿态信息取得部取得第1站的姿态信息。整数值偏差决定部使用特定位置的浮点解、以及第1站的姿态信息，决定载波相位的整数值偏差。

此外，本发明的定位装置具备浮点解运算部、姿态信息取得部及整数值偏差决定部。浮点解运算部使用由第1站的多个天线得到的载波相位，且不使用第1站的姿态信息地计算作为第1站的绝对位置的特定位置的浮点解。姿态信息取得部取得第1站的姿态信息。整数值偏差决定部使用特定位置的浮点解、以及第1站的姿态信息，决定载波相位的整数值偏差。

在这些构成中，即使在不知晓第1站的多个天线的相对位置关系即第1站的姿态角的状态下，浮点解也能够被计算。这里，在浮点解的计算中，无需载波相位差为整数这一特性。因此，即使不知晓相对位置关系，也能够得到进一步收敛的浮点解。

发明效果：

根据本发明，能够高速决定初始的整数值偏差，能够使利用了载波相位差的相对定位高速化。

附图说明

图1中(A)是本发明的第1实施方式的相对定位装置的功能框图，(B)是(A)所示的运算部的功能框图。

图2中(A)是表示包含本发明的第1实施方式的相对定位装置的相对定位系统中的多个天线与多个定位卫星的位置关系的一例的图，(B)是表示包含本发明的第1实施方式的相对定位装置的相对定位系统中的基线矢量的图。