[发明专利]定位装置、定位系统、定位方法及定位程序

权利要求书

1.一种定位装置，具备：

浮点解运算部，使用由第1站的多个天线得到的载波相位与由第2站的一个以上的天线得到的载波相位之间的载波相位差，且不使用所述第1站的姿态信息地计算作为相对于所述第2站的相对位置的特定位置的浮点解，所述第2站与所述第1站分别设置；

姿态信息取得部，取得所述第1站的所述姿态信息；以及

整数值偏差决定部，使用所述特定位置的浮点解、以及所述第1站的姿态信息，决定所述载波相位的整数值偏差。

2.一种定位装置，具备：

浮点解运算部，使用由第1站的多个天线得到的载波相位，且不使用所述第1站的姿态信息地计算作为所述第1站的绝对位置的特定位置的浮点解；

姿态信息取得部，取得所述第1站的所述姿态信息；以及

整数值偏差决定部，使用所述特定位置的浮点解、以及所述第1站的姿态信息，决定所述载波相位的整数值偏差。

3.如权利要求1所述的定位装置，具备：

相对定位运算部，使用所述特定位置的浮点解、以及所述整数值偏差，计算所述特定位置的固定解。

4.如权利要求2所述的定位装置，具备：

单点定位运算部，使用所述特定位置的浮点解、以及所述整数值偏差，计算所述特定位置的固定解。

5.如权利要求1或3所述的定位装置，

所述第1站具备：

取得部，取得包含由所述第2站得到的载波相位的第2站数据；

所述浮点解运算部；以及

所述整数值偏差决定部。

6.如权利要求1、3或5所述的定位装置，

在所述第2站配置有多个天线，

所述浮点解运算部使用由所述第2站的多个天线分别得到的载波相位与由所述第1站的多个天线分别得到的载波相位之间的载波相位差，计算所述浮点解。

7.如权利要求1至6中任一项所述的定位装置，

所述姿态信息取得部使用由所述第1站得到的所述多个天线各自的载波相位、配置于所述第1站的惯性传感器的输出、或者配置于所述第1站的地磁传感器，计算所述姿态信息。

8.如权利要求1至7中任一项所述的定位装置，

浮点解运算部不仅计算所述第1站的特定位置的浮点解，还计算所述整数值偏差的浮点解。

9.如权利要求1至8中任一项所述的定位装置，

所述第1站的特定位置是与所述第1站的所述多个天线的位置不同的位置，是通过所述第1站的所述多个天线的位置的加权平均来计算出的位置。

10.一种定位系统，

包含权利要求1、3、5或7所述的定位装置的构成，

所述第1站是移动站，

所述第2站是基准站。

11.一种定位方法，包括：

使用由第1站的多个天线得到的载波相位与由第2站的一个以上的天线得到的载波相位之间的载波相位差，且不使用所述第1站的姿态信息地计算作为相对于所述第2站的相对位置的特定位置的浮点解，所述第2站与所述第1站分别设置；

取得所述第1站的所述姿态信息；以及

使用所述特定位置的浮点解、以及所述第1站的姿态信息，决定所述载波相位的整数值偏差。

12.一种定位方法，包括：

使用由第1站的多个天线得到的载波相位，且不使用所述第1站的姿态信息地计算作为所述第1站的绝对位置的特定位置的浮点解；

取得所述第1站的所述姿态信息；以及

使用所述特定位置的浮点解、以及所述第1站的姿态信息，决定所述载波相位的整数值偏差。