[发明专利]用于利用感测不确定性导航的系统和方法在审
| 申请号： | 201880014799.6 | 申请日： | 2018-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN110402371A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | S.沙莱夫-施瓦茨;S.沙马;A.沙舒亚 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标对象 输出 触发 导航系统 第二传感器 第一传感器 不确定性 驾驶条件 感测 关联 检测 放弃 | ||
1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：
至少一个处理设备，被编程为：
从主车辆上车载的第一传感器接收第一输出，其中所述第一输出与主车辆的环境的第一部分相关联；
从主车辆上车载的第二传感器接收第二输出，其中所述第二输出与主车辆的环境的第二部分相关联，并且其中所述第二部分至少部分地与所述第一部分重叠；
识别所述第一输出中的目标对象的表示；
确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中；
基于所述第一输出或所述第二输出的至少一个，确定与所述目标对象相关联的检测到的驾驶条件，并且确定所述检测到的驾驶条件是否触发至少一个导航约束；
如果所述至少一个导航约束未被所述检测到的驾驶条件触发，并且所述目标对象的表示被包括在所述第一输出和所述第二输出两者中，则响应于所述目标对象，引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第一调节；
如果所述至少一个导航约束未被所述检测到的驾驶条件触发，并且所述目标对象的表示被包括在所述第一输出中，但是所述目标对象的表示不被包括在所述第二输出中，则响应所述于目标对象，放弃对主车辆的一个或多个导航致动器的任何调节；以及
如果所述至少一个导航约束被所述检测到的驾驶条件触发，并且所述目标对象的表示被包括在所述第一输出中或所述第二输出中，则响应于所述目标对象，引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第二调节，其中所述第二调节不同于所述第一调节。
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述目标对象包括另一车辆。
3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述目标对象包括车行道上的静止对象。
4.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述目标对象包括行人。
5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述目标对象包括车道标记。
6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述目标对象与遮蔽区相关联。
7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与到检测到的对象的距离相关联。
8.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与到检测到的行人的距离相关联。
9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与检测到的遮蔽区的大小相关联。
10.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与到检测到的遮蔽区的距离相关联。
11.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与遮蔽区的类型相关联。
12.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括预定的安全约束。
13.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与主车辆和检测到的对象之间的相对速度相关联。
14.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括要与检测到的对象碰撞的时间。
15.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述检测到的驾驶条件包括检测到的对象。
16.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述检测到的驾驶条件包括检测到的车辆。
17.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述检测到的驾驶条件包括检测到的行人。
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