[发明专利]基于枚举的自动驾驶车辆的三点转弯规划

说明书

根据一个实施方式，响应于对三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径。基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径。基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项。对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数来计算路径成本。选择具有最低路径成本的三点转弯路径候选项中的一个作为最终的三点转弯路径，以驾驶ADV进行三点转弯。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆的基于枚举的三点转弯的技术。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。当需要三点转弯时，例如在不够宽的道路内掉头，而该道路又没有足够的宽度进行连续掉头而不停车或倒车时，车辆必须进行前向转弯，在大多数国家，车辆必须进行左前向转弯，朝向车道的边界。然后车辆进行后向转弯以远离边界。最后，车辆向前移动以进入目标车道。规划这样的三点转弯路径很复杂。缺乏有效的方法来规划和控制自动驾驶车辆进行三点转弯。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：响应于对三点转弯的请求，基于与自动驾驶车辆(ADV)相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径；基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径；基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项；对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数计算路径成本；以及选择三点转弯路径候选项中的具有最低路径成本的三点转弯路径候选项，以驾驶ADV进行三点转弯。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：响应于对三点转弯的请求，基于与自动驾驶车辆(ADV)相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径；基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径；基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项；对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数计算路径成本；以及选择三点转弯路径候选项中的具有最低路径成本的三点转弯路径候选项，以驾驶ADV进行三点转弯。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，该数据处理系统包括处理器和存储器，其中，存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：响应于对三点转弯的请求，基于与自动驾驶车辆(ADV)相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径；基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径；基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项；对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数计算路径成本；以及选择三点转弯路径候选项中的具有最低路径成本的三点转弯路径候选项，以驾驶ADV进行三点转弯。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的三点转弯驾驶场景的图示。

图5是示出根据一个实施方式的规划模块的示例的框图。

图6A和图6B是示出根据某些实施方式的前向和后向转弯路径的示例的图示。

图7是示出根据一个实施方式的用于生成三点转弯路径的过程的示例的流程图。