[发明专利]自动驾驶车辆自动跟随前方物体的系统和方法、跟踪系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆自动跟随前方物体的系统和方法、跟踪系统，其中，该方法包括以下步骤：提供一第一预定路径；将该前方物体和自动驾驶车辆设置在该第一预定路径上；通过一设置在该自动驾驶车辆上的距离测量单元，测量该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离；通过一中央处理器，决定该自动驾驶车辆与该前方物体之间保持的一预定距离；当该前方物体沿着第一预定路径移动时，该中央处理器以该预定距离以及一移动速度，驱动该自动驾驶车辆沿着该第一预定路径跟随该前方物体。本发明的系统或方法，可避免自动驾驶车辆与操作者相撞的意外发生。

技术领域

本发明涉及一种自动跟随系统与方法，尤其涉及一种能够驱动自动驾驶车辆沿着有标号的路径跟随前方物体的自动跟随系统与方法。

背景技术

自动导引车辆(AGV)已经在仓库和制造车间广泛地使用了很长一段时间。这些自动导引车辆通常通过各种类型的自动跟踪方法导航，例如在室外环境中操作时，由全球定位系统(GPS)定位以及导引，或者在室内操作时，通过跟踪预先设置在地板、天花板或墙上的标记，例如使用埋入地板的磁带、设置在地板上的胶带或漆条，或者，通过使用红外线光束或其他附着在地板上的标记。自动导引车辆跟随这些标记并且沿着安装在车辆内的计算机系统驱动的指定方向行进。

然而，即使这些自动导引车辆的系统非常可靠地将货物绕着仓库或制造车间而使货物沿着预定路径移动到目的地，但是由于这些自动导引车辆不是被配置成能随操作者意愿随机地停止移动。这样一来，假使操作者也就是用户，忽视了自动导引车辆朝向自己移动，则自动导引车辆可能与操作者相撞，引起严重的伤害。当工人将新零件存放在货架上，或从仓库或库房环境中的货架上取出客户订购的零件时尤其如此。因此，对于一种操作者无需主动按下任何按钮或采取任何动作，但可以控制这些自动导引车辆停止和运行的新的自动导引车辆系统，也就是能够根据与前面操作者的距离自动地跟随的自动导引车辆系统有强烈的需求。

发明内容

由于现有的自动导引车辆可能与操作者相撞，引起严重的伤害，且市场对于能够根据与前面操作者的距离自动地跟随的自动导引车辆系统有强烈的需求。因此，以下揭露的本发明提供了一种自动驾驶车辆的跟随系统与方法，该系统或方法是根据速度或与其前方操作者之间的距离而移动。

本发明一方面提供了一种自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，该方法包括以下步骤：提供一第一预定路径；将该前方物体以及该自动驾驶车辆设置在该第一预定路径上；通过一设置在该自动驾驶车辆的距离测量单元，测量该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离；通过一中央处理器，决定该自动驾驶车辆与该前方物体之间保持的一预定距离；以及当该前方物体沿着第一预定路径移动时，该中央处理器以该预定距离以及一移动速度，驱动该自动驾驶车辆沿着该第一预定路径跟随该前方物体。

本发明另一方面提供了一种自动跟随系统，设有一能够沿着一第一预定路径跟随一前方物体的自动驾驶车辆，该自动跟随系统包括一中央处理器、一跟踪单元，以及一距离测量单元，该中央处理器是安装在该自动驾驶车辆，该跟踪单元是设置在该自动驾驶车辆并且与该中央处理器连接，并且该跟踪单元也适用于跟踪该第一预定路径。该距离测量单元是设置在该自动驾驶车辆并且与该中央处理器连接，该距离测量单元也适用于测量该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离。当该前方物体沿着该第一预定路径移动时，该中央处理器驱动该自动驾驶车辆以一预定距离以及一移动速度沿着该第一预定路径跟随该前方物体，其中当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离短于该预定距离时，该中央处理器驱动该自动驾驶车辆保持静止，并且当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离长于该预定距离时加速。