[发明专利]自动驾驶车辆自动跟随前方物体的系统和方法、跟踪系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，包括：

提供一为固定式卷标路径的第一预定路径以及与该第一预定路径垂直交叉且为固定式卷标路径的的一第二预定路径；

将该前方物体以及该自动驾驶车辆设置在该第一预定路径上，该前方物体以及该自动驾驶车辆能够穿过该第一预定路径与该第二预定路径的一交叉处而由该第一预定路径移动至该第二预定路径；

通过一设置在该自动驾驶车辆的距离测量单元，测量该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离；

通过一中央处理器，决定该自动驾驶车辆与该前方物体之间保持的一预定距离；以及

当该前方物体沿着该第一预定路径以及该第二预定路径移动时，该中央处理器以该预定距离以及一移动速度，驱动该自动驾驶车辆沿着该第一预定路径以及该第二预定路径跟随该前方物体；其中

当该前方物体由该第一预定路径移动至该第二预定路径时，该自动驾驶车辆的该中央处理器计算获得该前方物体由该第一预定路径偏移的一偏移距离，当该偏移距离超过一偏移阀值，该自动驾驶车辆判定该前方物体已转弯，该自动驾驶车辆使用以下的方程式判定该偏移距离：

X*(Cosθ+Sinθ)，其中θ表示一夹角θ，该夹角θ夹在连接该自动驾驶车辆与该交叉处的中心点的一第一参考线与连接该自动驾驶车辆与该前方物体的一第二参考线之间，X表示由该距离测量单元测量到的该自动驾驶车辆与该前方物体之间的直线距离，当该夹角θ是正值且该偏移距离已经大于该偏移阀值时，该中央处理器判断该前方物体是向右转，以及当该夹角θ是负值且该偏移距离已经大于该偏移阀值时，该中央处理器判断该前方物体是向左转。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离短于该预定距离时，该自动驾驶车辆保持静止，并且当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离长于该预定距离时，该自动驾驶车辆加速。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中该预定距离是一距离范围，该距离范围介于一最近阀值与一较该最近阀值大的最远阀值之间；当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离超过该最远阈值时，该自动驾驶车辆增加该移动速度以缩短该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离至短于该最远阀值；当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离变得短于该最近阈值时，该自动驾驶车辆降低该移动速度至零以避免该自动驾驶车辆与该前方物体之间的碰撞；当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离介于该最近阀值与该最远阀值之间时，该移动速度是一由该中央处理器设定的预定固定值。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中当该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离无法被测量时，该自动驾驶车辆的该移动速度减少至零或保持零。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中该距离测量单元测量的该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离，是从计算一信号向该前方物体传送并且从该前方物体反弹回传送该信号处的所有行进路径获得。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中该距离测量单元是一雷达测距仪、一雷射测距仪，或一超声波测距仪。

7.如权利要求1所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中该距离测量单元包括一用以测量该自动驾驶车辆与该前方物体之间距离的2维或3维的测距仪或一不断地拍摄多张该前方物体影像的相机，并且该自动驾驶车辆与该前方物体之间的距离是从计算多张拍摄自该前方物体的影像的尺寸变化获得。

8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆自动跟随前方物体的方法，其特征在于，其中该第一预定路径是由胶带或漆条形成，以处理多张由一安装在该自动驾驶车辆且与该中央处理器连接的相机不断地拍摄的多张影像的方式侦测该第一预定路径。