[发明专利]干涉机构交叉作业防撞方法及装置

说明书

本发明公开了干涉机构交叉作业防撞方法及装置，建立标识规则，用于对机械手放料到平台的动作进行标识；根据规则对所有机械手的动作进行实时标识；在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；根据其他机械手的动作的标识类型，控制机械手A是否放料到第m平台以及什么时候放料到第m平台。本发明对若干个机械手放料到若干个平台的应用场景进行了充分考虑，适用于机械手放料到平台的所有情况，应用本发明可以科学、合理地安排机械手的动作，防止机械手之间发生碰撞，避免机械手的损毁以及可能引起的整个干涉机构的损毁。

技术领域

本发明涉及干涉机构交叉作业、防撞的技术领域，尤其涉及干涉机构交叉作业防撞方法及装置。

背景技术

在干涉机构交叉作业的场合，在机台运行过程中，经常采用两个机械手搬运物品到相同的两个平台上。令两个机械手为A、B，两个平台为平台1、2，则当平台1、2需要入料时，可能发生两个机械手同时过去放料的情况，存在机械手相撞的危险。

如果机械手的数量超过2个，平台数量超过2个，应用场景会更加复杂，一旦发生机械手动作安排不合理的情况，机械手之间产生碰撞，将会造成机械手甚至整个机构的损毁。

专利CN107247456A公开了一种多设备交叉作业区域的安全防碰撞系统，包括设置在不同设备上的多种传感器、功能简单设备的传感器直接与位置计算控制器相连、功能复杂设备的传感器与其自身的本地控制器相连，通过本地控制器再与位置计算控制器通过通讯的方式相连、位置计算控制器上连接有报警装置。该专利采用安装在不同设备上的多种传感器连续读取数据，通过计算的设备之间的距离关系，能够实现多种设备之间的距离判断，并通过声光报警器报警，提醒操作者小心操作，提高了检测效率和安全性。这种防撞方式需要在作业时连续读取距离数据并进行大量计算，需要消耗较多的计算资源。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供干涉机构交叉作业防撞方法及装置，旨在解决干涉机构交叉作业时机械手之间可能发生相撞的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种干涉机构交叉作业防撞方法，包括：

初始步骤：

建立标识规则，所述标识规则用于对干涉机构交叉作业的机械手放料到平台的动作进行标识；机械手的数量超过1个，平台的数量为若干个；动作的标识类型包括不放料、放料到第一平台、放料到第二平台、……、放料到第n平台，n为平台数量，n是正整数；

标识步骤：

根据预定的标识规则，对所有机械手的动作进行实时标识；

检测步骤：

在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；m为正整数，m≤n；

放料步骤：

判断其他机械手的动作的标识是否均为不放料；如果是，则将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台；如果否，则判断其他机械手中是否有机械手的动作标识为放料到第m平台；

如果是，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手放料；

如果否，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台。

在上述实施例的基础上，优选的，动作的标识类型包括0、1、2、……、n；0表示不放料，1表示放料到第一平台，2表示放料到第二平台，n表示放料到第n平台；发送入料请求的平台为第m平台；

所述放料步骤，具体为：