[发明专利]导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质

说明书

本申请公开了导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质。该方法包括：获取车辆的第一导航路径，第一导航路径包括多个第一位置标记，第一位置标记用于指示车辆在第一导航路径中出现运动状态突然改变的位置；基于第一导航路径按照路书生成算法生成第二导航路径，第二导航路径包括多个与第一位置标记一一对应的第二位置标记；以及响应于第二位置标记的触发事件，对第二导航路径的自动修正。根据本申请实施例的技术方案，利用惯性测量装置辅助导航消除积分累计误差导致的测量误差，提高了定位导航的精度。

技术领域

本申请一般涉及车辆导航技术领域，具体涉及惯性测量导航技术领域，尤其涉及导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质。

背景技术

随着车辆导航技术的发展，导航设备较为普遍的深入到用户的生活中。常见的导航设备有GPS设备（Global Positioning System，全球定位系统）。GPS设备是一种借助于GPS定位卫星对物体进行定位和导航的系统。

利用GPS进行车辆导航时，由于GPS接收机的限制，导致室内或地下区域较难获取GPS信号。针对该场景，现有技术采用wifi、bluetooth等无线定位方式，或者可见光反向导航技术来解决。但是，前者由于不同车辆的天线接收装置的放置位置、以及实际物理环境，导致接收信号较差、信号衰减模型较难确定等问题。后者，则存在可见光无法穿透障碍物的硬伤，导致其利用率不高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种获取导航路径的方案。

第一方面，本申请实施例提供了一种导航路径获取方法，该方法包括：

获取车辆的第一导航路径，第一导航路径包括多个第一位置标记，第一位置标记用于指示所述车辆在第一导航路径中出现运动状态突然改变的位置；

基于第一导航路径按照路书生成算法生成第二导航路径，第二导航路径包括多个与第一位置标记一一对应的第二位置标记；以及

响应于第二位置标记的触发事件，对第二导航路径的自动修正。

优选地，响应于第二位置标记的触发事件，对第二导航路径的自动修正，包括：

获取车辆的第一运动状态数据，第一运动状态数据是车辆的惯性测量装置按照第二导航路径行驶过程中采集得到的；

基于第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记；

如果存在第三位置标记，识别第二导航路径中的第二位置标记；

判断第三位置标记与第二位置标记是否属于相关坐标；

如果是，修正第二导航路径中与第二位置标记对应的位移矢量。

优选地，第一运动状态数据由三轴加速度参数来表征，同时基于第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记，包括：

当三轴加速度参数的变化满足第一矢量关系，则判断第一运动状态数据存在第三位置标记。

优选地，第一运动状态数据由三轴加速度参数和三轴角速度参数来表征，且同时基于第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记，包括：

当三轴加速度参数的变化和三轴角速度参数的变化满足第二矢量关系，则判断第一运动状态数据存在第三位置标记。

优选地，在获取车辆的第一导航路径之前，该方法还包括：

获取车辆的惯性测量装置采集的第二运动状态数据和车辆的全球定位装置GPS同步采集的第三运动状态数据；

将第二运动状态数据和第三运动状态数据采用机器学习算法进行训练学习，得到惯性测量模型的相关参数以及与相关参数对应的车辆的运动状态，该惯性测量模型用于计算第一导航路径。