[发明专利]导航路径获取方法、装置、系统及其存储介质

权利要求书

1.一种导航路径获取方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆的第一导航路径，所述第一导航路径包括多个第一位置标记，所述第一位置标记用于指示所述车辆在所述第一导航路径中出现运动状态突然改变的位置；

基于所述第一导航路径按照路书生成算法生成第二导航路径，所述第二导航路径包括多个与所述第一位置标记一一对应的第二位置标记；以及

响应于所述第二位置标记的触发事件，对所述第二导航路径的自动修正，

其中，响应于所述第二位置标记的触发事件，对所述第二导航路径的自动修正，包括：

获取所述车辆的第一运动状态数据，所述第一运动状态数据是所述车辆的惯性测量装置按照所述第二导航路径行驶过程中采集得到的；

基于所述第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记；

如果存在所述第三位置标记，识别所述第二导航路径中的所述第二位置标记；

判断所述第三位置标记与所述第二位置标记是否属于相关坐标；

如果是，修正所述第二导航路径中与所述第二位置标记对应的位移矢量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动状态数据由三轴加速度参数来表征，同时所述基于所述第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记，包括：

当所述三轴加速度参数的变化满足第一矢量关系，则判断所述第一运动状态数据存在所述第三位置标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动状态数据由三轴加速度参数和三轴角速度参数来表征，且同时所述基于所述第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记，包括：

当所述三轴加速度参数和所述三轴角速度参数的变化满足第二矢量关系，则判断所述第一运动状态数据存在所述第三位置标记。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的第一导航路径之前，该方法还包括：

获取所述车辆的惯性测量装置采集的第二运动状态数据和所述车辆的全球定位装置GPS同步采集的第三运动状态数据；

将所述第二运动状态数据和第三运动状态数据采用机器学习算法进行训练学习，得到惯性测量模型的相关参数以及与所述相关参数对应的车辆的运动状态，所述惯性测量模型用于计算所述第一导航路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆的惯性测量装置采集所述第一运动状态数据和/或所述第二运动状态数据时，该方法还包括：

获取车轮转数传感器采集的第四运动状态数据；

基于所述第四运动状态数据对所述第一运动状态数据和/或第二运动状态数据中的所述三轴加速度参数进行修正。

6.一种导航路径获取装置，其特征在于，该装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆的第一导航路径，所述第一导航路径包括多个第一位置标记，所述第一位置标记用于指示所述第一导航路径中出现所述车辆的运动状态突然改变的位置；

路径生成单元，用于基于所述第一导航路径按照路书生成算法生成第二导航路径，所述第二导航路径包括多个与所述第一位置标记一一对应的第二位置标记；以及

第一修正单元，响应于所述第二位置标记的触发事件，对所述第二导航路径的自动修正，

其中，第一修正单元还包括：

第二获取子单元，用于获取车辆的第一运动状态数据，其中，第一运动状态数据是车辆的惯性测量装置按照第二导航路径行驶过程中采集得到的；

第一判断子单元，用于基于第一运动状态数据判断是否存在第三位置标记；

识别子单元，如果存在第三位置标记，识别第二导航路径中的第二位置标记；

第二判断子单元，用于判断第三位置标记与第二位置标记是否属于相关坐标；

第一修正子单元，用于如果第三位置标记与第二位置标记属于相关坐标，修正第二导航路径中与第二位置标记对应的位移矢量。