[发明专利]机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定目标对象所在的位置信息；根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度；若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。本发明提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到很多领域。例如，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要转动机器人的云台及底盘，使得云台和底盘转动到正对着目标对象，从而实现与该目标对象之间的交互。

现有技术中，在使得云台和底盘转动到正对目标对象时，机器人的处理器先确定目标对象的位置，在确定目标对象的位置之后，根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动，使得云台正对目标对象；或者；可以根据该目标对象的位置只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，从而使得云台和底盘正对目标对象。但现有的转动方式，转动方式单一，使得转动的灵活性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，以提高转动的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：

确定目标对象所在的位置信息；

根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；

若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，控制所述云台和所述底盘配合转动，包括：

控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，包括：

若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，在所述云台朝向所述目标对象的位置或所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置之后，所述方法还包括：