[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了具备进行使车辆追随前行车辆的追随控制的车辆控制机构的车辆控制系统的发明，其中，该车辆控制系统具备判定所述前行车辆是否进行了车道变更的前行车辆判定机构、以及判定所述车辆的周围是否为能够进行车道变更的状况的状况判定机构，所述车辆控制机构在所述前行车辆进行车道变更、且所述车辆的周围为能够进行车道变更的状况的情况下，使所述车辆追随进行了车道变更的所述前行车辆而进行车道变更(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-160554号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，没有考虑在通过追随其他车辆来躲避障碍物的场景中，根据在要进入的行驶道路上行驶的别的其他车辆的存在而如何切换控制。因此，有时不能实现顺利的障碍物躲避。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现更顺利的障碍物躲避的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制装置100，其具备：识别部130，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部150、160，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。

(2)：在(1)中，所述识别部基于所述第二车辆的状态，来推定所述第二车辆是否有追随所述第一车辆的意图，所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图的情况下，决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶。

(3)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第一距离、且正在以第一变化程度以上减少的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。

(4)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第二距离、且正在以第二变化程度以内变动的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。

(5)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离正在以第三变化程度以上增加的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。

(6)：在(2)中，所述识别部在所述第二车辆正在比所述本车辆靠后处行驶、且所述第二车辆的外部点亮装置正在进行规定的动作的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。

(7)：在(2)中，在进行车辆间通信的通信部从所述第二车辆接收到规定的信息的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。