[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶，

所述识别部基于所述第二车辆的状态，来推定所述第二车辆是否有追随所述第一车辆的意图，

所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图的情况下，决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第一距离、且正在以第一变化程度以上减少的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第二距离、且正在以第二变化程度以内变动的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离正在以第三变化程度以上增加的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部在所述第二车辆正在比所述本车辆靠后处行驶、且所述第二车辆的外部点亮装置正在进行规定的动作的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在进行车辆间通信的通信部从所述第二车辆接收到规定的信息的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶之后，基于所述第二行驶道路的状态来判定是否难以追随所述第二车辆，所述驾驶控制部在判定为难以追随所述第二车辆的情况下，使所述本车辆追随第三车辆而行驶，所述第三车辆是在所述第二行驶道路上比所述第二车辆靠后处行驶的车辆。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部选择所述第二行驶道路上的与后续车辆之间的距离为第三距离以上的车辆作为所述第三车辆。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路的情况下，使将所述本车辆的行进方向朝向所述第二行驶道路侧的动作、或者将所述本车辆的横向位置靠向所述第二行驶道路侧的动作进行。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路的情况下，使所述本车辆反复进行加减速。

11.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路之后，在不再难以进入所述第二行驶道路的情况下，使所述本车辆进入所述第二行驶道路。