[发明专利]移动路径确定方法和计算机可读存储介质

说明书

一种方法，包括获取移动体的起始位置信息；获取移动目的地的目的地位置信息；获取指示移动体能够移动的路线的路线信息；基于起始位置信息、目的地位置信息和路线信息，针对每个移动体计算移动体在路线上从起始位置移动到每个移动目的地所需的最少移动量；将未分配到任何移动体的移动目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目的地；当在移动路径上存在没有分配到移动体的移动目的地时，进一步将未分配的移动目的地分配到已分配的移动体；并且基于分配确定移动体的移动路径。

技术领域

本发明涉及移动路径确定方法和程序。

背景技术

在现有技术中，为了支持采用诸如推车之类的移动体来拾取诸如存储在仓库中的产品之类的收集目标对象的拾取操作，已知的是一种用于通过使用搜索方法(例如，遗传算法)(例如，参考PTL 1)获得用于拾取多个要拾取产品的优化路径来提高工作效率的方法。

发明内容

技术问题

然而，在上述搜索方法中，由于路径的组合(可以由路径采取的模式)沿着收集目标对象的阶乘变化，随着收集目标对象的数量增加，路径的组合的数量也增加，因此需要花费大量时间来获得优化路径。

另外，在相关技术中的上述技术中，考虑通过一个移动体对多个收集目标对象进行收集，而不考虑通过多个移动体对多个收集目标对象的收集。另外，相比通过一个移动体对多个收集目标对象的收集，通过多个移动体对多个收集目标对象的收集使得多个移动体更大地相互干扰，因此，路径的组合增加，使得获得优化路径所需的时间也增加。

本发明鉴于上述情况而完成，并且本发明的目的在于提供一种能够抑制用于确定多个移动体的移动路径所需的时间并优化全部移动体移动路径的移动路径确定方法和程序。

解决问题的方案

根据本发明的一个方面的移动路径确定方法包括以下步骤：获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；获取指示多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，针对多条移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；在多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动体是对于该移动目标目的地计算的最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地；当在已分配的移动体以最少移动量移动到移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将该未分配到移动体的移动目标目的地分配到已分配的移动体；以及基于分配结果确定多个移动体的移动路径。

发明的有益效果

根据本发明，可以抑制用于确定多个移动体的移动路径所需的时间并优化整个移动体的移动路径。

附图说明

图1是示出根据第一实施例的信息处理系统的配置的示例的框图。

图2是示出根据第一实施例的信息处理设备的硬件配置的示例的框图。

图3是示出根据第一实施例的信息处理设备的功能配置的示例的框图。

图4是示出在第一实施例的信息处理系统中执行的移动路径确定过程的示例的流程图。

图5是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图6是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图7是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图8是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。